[發明專利]用于電力巡檢機器人的方法及裝置

在審

• 申請號: 201911235079.5
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN111123916A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 黃佳佳;蔣正威;肖艷煒;楊健一;周泰斌;奚洪磊;薛大立;宓群超;陳曉雷;戚峰;賴歡歡;朱樂超;施正釵;徐歡;潘鵬;高炳蔚;車印飛;姚海蛟;劉子浩;潘偉;余知真;鄭洪波;金學奇;闕凌燕;盧敏;陳偉偉;陳瓊良;陳立;章杜錫;吳炳超;黃銀強
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司溫州供電公司;國網浙江省電力有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 任翠月

本發明公開了一種用于電力巡檢機器人的方法及裝置。該方法包括：電力巡檢機器人根據預設參數啟動執行巡檢任務；在執行所述巡檢任務的過程中獲取實時網關圖像；基于所述實時網關圖像確定網關的狀態；以及在所述網關的狀態不滿足預設參數時，基于自動插拔模式識別模型對所述網關進行處理。本公開涉及的用于電力巡檢機器人的方法及裝置，能夠通過電力巡檢機器人對電力設備進行自動化巡檢和故障定位，還能夠自動處理故障。

技術領域

本公開涉及計算機信息處理領域，具體而言，涉及一種用于電力巡檢機器人的方法及裝置。

背景技術

國家電網為加快智能電網建設，大力發展高壓電網建設。由于我國能源分布與電力需求在地理上嚴重不協調，導致了由西向東、由北向南的電力輸送現象。特高壓電網已成為長遠距離輸配電主要載體，所以保障電網輸電安全可靠地運行至關重要。輸電線路的實時巡檢不但可以檢測輸電線的運行狀態及時發現線路問題，還可以檢測線路設備的運行情況，為輸電線路的維護提供可靠的依據，因此，為確保線路安全穩定運行而進行實時巡檢是十分必要的。

當前電力行業采用的巡檢方式主有包括：地面目測法：地面工作人員用肉眼觀測或望眼鏡等設備完成巡檢，但是耗時長、而且可能產生安全事故；航測法：包括直升機巡檢和無人機巡檢攜帶攝像機等檢測裝置巡線飛行，記錄線路異常點的狀態，但是受天氣影響大，惡劣氣候中無法使用。

巡檢機器人通過機載監測設備實現電網巡檢，能夠輔助和替代巡檢工人完成線路巡檢，實現工作效率和巡檢精度雙向提升。但是電網中自動化設備多、系統繁雜，如何實現適用于調度自動化的安全可靠的智能巡檢機制是當前面臨的一個主要問題。

發明內容

有鑒于此，本公開提供一種用于電力巡檢機器人的方法及裝置，能夠通過電力巡檢機器人對電力設備進行自動化巡檢和故障定位，還能夠自動處理故障。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的一方面，提出一種用于電力巡檢機器人的方法，該方法包括：電力巡檢機器人根據預設參數啟動執行巡檢任務；在執行所述巡檢任務的過程中獲取實時網關圖像；基于所述實時網關圖像確定網關的狀態；以及在所述網關的狀態不滿足預設參數時，基于自動插拔模式識別模型對所述網關進行處理。

在本公開的一種示例性實施例中，還包括：通過歷史數據對深度學習模型進行訓練生成所述自動插拔模式識別模型。

在本公開的一種示例性實施例中，電力巡檢機器人根據預設參數啟動執行巡檢任務，包括：所述電力巡檢機器人由預設參數中獲取時間參數；所述電力巡檢機器人由預設參數中獲取區域參數；以及基于所述時間參數和所述區域參數執行所述巡檢任務。

在本公開的一種示例性實施例中，在執行所述巡檢任務的過程中獲取實時網關圖像，包括：確定網關位置；基于所述網關位置進行移動；以及在移動到所述網關位置時，獲取實時網關圖像。

在本公開的一種示例性實施例中，確定網關位置，包括：基于預設位置坐標確定所述網關位置；基于預設移動路徑確定所述網關位置；以及基于對巡檢任務過程中的實時現場圖像的識別自動確定所述網關位置。

在本公開的一種示例性實施例中，基于所述實時網關圖像確定網關的狀態，包括：對所述實時網關圖像進行圖像識別，確定網關狀態顯示區域圖像；對所述網關狀態顯示區域圖像進行文字識別，確定至少一個狀態參數信息；以及根據所述至少一個狀態參數信息確定所述網關的狀態。

在本公開的一種示例性實施例中，基于自動插拔模式識別模型對所述網關進行處理，包括：基于自動插拔模式識別技術確定所述網關的型號和適配步驟；基于所述網關的狀態確定處理方法；基于所述處理方法、所述型號、所述適配步驟對所述網關進行自動插拔操作處理。