[發(fā)明專利]一種消防機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911214661.3
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN110755786A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳銳鴻;彭高志;葛偉攀;吳健章;唐宇星
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B25J9/00;B25J11/00;B62D21/18
• 代理公司: 44433 廣州慧宇中誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 劉各慧

本發(fā)明公開了一種消防機(jī)器人，包括底盤、云臺和滅火裝置，所述底盤包括框架、浮動電機(jī)組、浮動系統(tǒng)，框架用于安裝浮動電機(jī)組，浮動電機(jī)組主要用于驅(qū)動底盤的行走方向，浮動系統(tǒng)用于控制浮動方向從而使底盤通過不平的地面時可以減少與地面的縫隙，增加摩擦力；云臺包括軸承連接座、內(nèi)圈、外圈和碼盤軸承；滅火裝置包括干粉滅火器固定支架、干粉滅火器觸發(fā)裝置和搖臂機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的目的是提供一種提高地形的適應(yīng)能力，改善轉(zhuǎn)彎效率的機(jī)器人，通過云臺的旋轉(zhuǎn)和搖臂機(jī)構(gòu)的工作，控制機(jī)器人做到全方位自動滅火等動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及消防滅火機(jī)器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種消防機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，建筑和企業(yè)生產(chǎn)的特殊性，導(dǎo)致化學(xué)危險品和放射性物質(zhì)泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌的事故隱患增加，事故發(fā)生的概率也相應(yīng)提高，一旦事故發(fā)生，假如沒有相應(yīng)的方法、裝備或者設(shè)施，救援人員便難以獲取現(xiàn)場的有效信息，若在無信息支撐的情況下貿(mào)然進(jìn)入，往往容易造成更多的傷亡，付出慘痛的代價。因此用機(jī)器人完成一些危險的工作是未來的趨勢。消防機(jī)器人的研發(fā)可追溯到上世紀(jì)80年代，當(dāng)時日本先一步開展消防機(jī)器人的研制，名為“彩虹5號”的機(jī)器人首次在日本的一次滅火中亮相，當(dāng)時他們的機(jī)器人已經(jīng)可以完成城市中的滅火，但結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，同時無法在多種地形中行走，隨著消防機(jī)器人在技術(shù)上也不斷的更新進(jìn)步和在不同地域的需求，2010年，弗吉尼亞理工學(xué)院為美國海軍設(shè)計了一款CHARLI-2消防機(jī)器人。這種機(jī)器人能夠同人類士兵一起工作來撲滅海上戰(zhàn)艦上的起火。這種消防機(jī)器人具備的能力包括使用消防軟管、投擲滅火起手榴彈、攀爬梯子，而且當(dāng)它在海軍艦艇的甲板和走廊上行走的時候能夠維持它的平衡。海軍計劃把CHARLI-2機(jī)器人作為船上的自主消防機(jī)器人，而且工作效率高，相對于傳統(tǒng)的人力滅火，提高了安全性和快速性。還有，德國研發(fā)的名為“OLE”昆蟲型多功能的消防及其人擁有兩種模式，一種是輪式機(jī)器人，一種是六足式機(jī)器人，能在城市中和森林中自由切換，根據(jù)GPS達(dá)到目的地進(jìn)行滅火，而且工作效率很高，相對于傳統(tǒng)的人力滅火，不僅提高了安全性和快速性，還適用于不同的地形。

在我國，由于技術(shù)以及經(jīng)濟(jì)的局限性，消防機(jī)器人的研法自然不及發(fā)達(dá)國家發(fā)展的迅速，而且起步時間相對較晚，因此很多東西都處于研發(fā)階段，我國真正重視研發(fā)消防機(jī)器人是在二十世紀(jì)九十年代，當(dāng)時國家863項(xiàng)目“履帶式、輪式消防滅火機(jī)器人”落地，主要在城市中的使用，能夠完成城市中滅火的工作，能夠降低當(dāng)?shù)叵廊藛T的傷亡和減少他們的工作。隨后，國內(nèi)的其他機(jī)構(gòu)也開始了消防機(jī)器人的研發(fā)，并且都獲得了較為良好的成果，亦在實(shí)際的事故得到了一定的應(yīng)用。但由于多數(shù)輪式消防機(jī)器人越障能力差，地形適應(yīng)能力差、轉(zhuǎn)彎效率低，或轉(zhuǎn)彎半徑大。局限于部分的城市環(huán)境，同時造價相對高昂，維修保養(yǎng)復(fù)雜，沒能得到有效的普及和應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種提高地形的適應(yīng)能力，改善轉(zhuǎn)彎效率的機(jī)器人，通過云臺的旋轉(zhuǎn)和搖臂機(jī)構(gòu)的工作，控制機(jī)器人做到全方位自動滅火等動作。

為達(dá)到上述目的，一種消防機(jī)器人，包括底盤、云臺和滅火裝置；所述底盤包括框架、浮動電機(jī)組和浮動系統(tǒng)；框架用于安裝浮動電機(jī)組，所述的浮動電機(jī)組用于驅(qū)動底盤的行走，浮動系統(tǒng)安裝在框架上，所述浮動系統(tǒng)用于控制浮動方向使底盤通過不平的地面時減少與地面的縫隙，增加摩擦力；所述云臺包括軸承連接座、內(nèi)圈、外圈和碼盤軸承，軸承連接座安裝在底盤上，外圈通過碼盤軸承安裝在軸承連接座上，內(nèi)圈位于外圈內(nèi)，內(nèi)圈與外圈之間有間隙，內(nèi)圈和外圈由碼盤軸承連接；所述滅火裝置包括干粉滅火器固定支架、干粉滅火器觸發(fā)裝置、搖臂機(jī)構(gòu)和干粉滅火器；干粉滅火器固定支架安裝在內(nèi)圈上；所述干粉滅火器觸發(fā)裝置包括觸發(fā)機(jī)架、安裝在觸發(fā)機(jī)架上的觸發(fā)驅(qū)動和連接在觸發(fā)驅(qū)動上的把手壓板，觸發(fā)機(jī)架安裝在干粉滅火器固定支架上，把手壓板驅(qū)動干粉滅火器的把手；所述搖臂機(jī)構(gòu)包括搖臂驅(qū)動和搖臂，搖臂驅(qū)動安裝在干粉滅火器固定支架上，搖臂的一端鉸接在干粉滅火器固定架上，搖臂驅(qū)動帶動搖臂上下擺動；干粉滅火器的出口連接有噴管，噴管連接在擺臂的自由端；在云臺與滅火裝置之間設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。