[發(fā)明專利]一種消防機器人

在審

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• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN110755786A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設計）人: 陳銳鴻;彭高志;葛偉攀;吳健章;唐宇星
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B25J9/00;B25J11/00;B62D21/18
• 代理公司: 44433 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 劉各慧

1.一種消防機器人，其特征在于，包括底盤、云臺和滅火裝置；所述底盤包括框架、浮動電機組和浮動系統(tǒng)；框架用于安裝浮動電機組，所述的浮動電機組用于驅動底盤的行走，浮動系統(tǒng)安裝在框架上，所述浮動系統(tǒng)用于控制浮動方向使底盤通過不平的地面時減少與地面的縫隙，增加摩擦力；所述云臺包括軸承連接座、內圈、外圈和碼盤軸承，軸承連接座安裝在底盤上，外圈通過碼盤軸承安裝在軸承連接座上，內圈位于外圈內，內圈與外圈之間有間隙，內圈和外圈由碼盤軸承連接；所述滅火裝置包括干粉滅火器固定支架、干粉滅火器觸發(fā)裝置、搖臂機構和干粉滅火器；干粉滅火器固定支架安裝在內圈上；所述干粉滅火器觸發(fā)裝置包括觸發(fā)機架、安裝在觸發(fā)機架上的觸發(fā)驅動和連接在觸發(fā)驅動上的把手壓板，觸發(fā)機架安裝在干粉滅火器固定支架上，把手壓板驅動干粉滅火器的把手；所述搖臂機構包括搖臂驅動和搖臂，搖臂驅動安裝在干粉滅火器固定支架上，搖臂的一端鉸接在干粉滅火器固定架上，搖臂驅動帶動搖臂上下擺動；干粉滅火器的出口連接有噴管，噴管連接在擺臂的自由端；在云臺與滅火裝置之間設有旋轉驅動。

2.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在于：所述的框架包括框架本體和龍門；所述的框架本體呈三角形，在框架本體的三個頂點上分別設有龍門，浮動電機組設在框架本體與龍門之間。

3.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在于：所述浮動電機組包括電機、麥克納姆輪組件和聯(lián)軸器，電機安裝在麥克納姆輪組件上，電機通過聯(lián)軸器向麥克納姆輪組件傳遞動力，使底盤進行移動或者旋轉，麥克納姆輪組件連接在框架上。

4.根據權利要求3所述的消防機器人，其特征在于：所述麥克納姆輪組件包括支架一、支架二、支撐軸、深溝球軸承和麥克納姆輪，電機連接在支架一上，通過聯(lián)軸器向麥克納姆傳遞動力，麥克納姆輪嵌套連接到支架二，在麥克納姆輪與支架二之間設有一個深溝球軸承，支架一通過支撐軸與支架二連接。

5.根據權利要求3所述的消防機器人，其特征在于：所述的浮動電機組鉸接在框架上，且浮動電機組通過一個以上的阻尼器安裝連接在框架上。

6.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在于：所述浮動系統(tǒng)包括全向輪和編碼器組套；所述編碼器組套包括編碼器、編碼器固定架、滑塊、導軌、彈簧和浮動固定架；全向輪安裝在編碼器固定架上，編碼器安裝在編碼器固定架上，且編碼器與全向輪連接，導軌上下延伸的安裝在編碼器固定架上，滑塊滑動的設在導軌上，浮動固定架連接在框架與滑塊之間，在導軌的上端設有限位桿，彈簧設在限位桿與浮動固定架之間。

7.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在于：所述的碼盤軸承包括轉盤基座、滾針上墊片固定圈、滾針上墊片、滾針下墊片、滾針定心環(huán)、上滾針軸承和下滾針軸承；轉盤基座固定在軸承連接座上，轉盤基座的內圈向內延伸超出外圈；滾針上墊片固定圈固定在內圈上；滾針上墊片連接在滾針上墊片固定圈上；滾針下墊片通過滾針定心環(huán)連接在滾針上墊片上，滾針上墊片、滾針下墊片與滾針定心環(huán)之間形成容置環(huán)，轉盤基座伸入到容置環(huán)內；上滾針軸承設在位于滾針上墊片與轉盤基座之間的容置環(huán)內，下滾針軸承設在位于滾針下墊片與轉盤基座之間的容置環(huán)內；在外圈的底面上安裝有連接到轉盤基座上的基座連接墊圈；在內圈上安裝有上層墊高塊，干粉滅火器固定支架安裝在上層墊高塊上。

8.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在于：所述的觸發(fā)驅動包括觸發(fā)驅動電機、觸發(fā)驅動絲桿、觸發(fā)驅動塊、觸發(fā)驅動螺母和觸發(fā)導桿，觸發(fā)驅動電機安裝在觸發(fā)機架上，觸發(fā)驅動絲桿通過軸承安裝在觸發(fā)機架上，在觸發(fā)驅動電機與觸發(fā)驅動絲桿之間連接有觸發(fā)驅動聯(lián)軸器，觸發(fā)驅動螺母安裝在觸發(fā)驅動塊上，觸發(fā)驅動螺母與觸發(fā)驅動絲桿嚙合，觸發(fā)驅動塊通過觸發(fā)導套滑動的設在觸發(fā)導桿上，觸發(fā)導桿安裝在觸發(fā)機架上，把手壓板安裝在觸發(fā)驅動塊上。

9.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在與：所述的擺臂驅動包括擺臂驅動電機和擺臂驅動聯(lián)軸器，擺臂驅動電機安裝在干粉滅火器固定支架上，擺臂驅動聯(lián)軸器連接在擺臂與擺臂驅動電機之間。

10.根據權利要求1所述的消防機器人，其特征在于：所述的擺臂包括擺臂本體和設在擺臂本體自由端上的噴管夾，噴管夾夾持住噴管；所述的旋轉驅動包括旋轉驅動電機、驅動齒輪和外齒圈，旋轉驅動電機安裝在干粉滅火器固定支架上，驅動齒輪安裝在旋轉驅動電機的輸出軸上，外齒圈安裝在碼盤軸承、軸承連接座或外圈上。