[發(fā)明專利]一種挖掘機的控制系統(tǒng)、控制方法及挖掘機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911211305.6
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN110905030B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭乾坤;時建松
• 申請（專利權(quán)）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 呂偉盼

本申請?zhí)峁┝艘环N挖掘機的控制系統(tǒng)、控制方法及挖掘機，其中，所述控制系統(tǒng)包括主控制器、壓力傳感器、位移傳感器和比例電磁閥；壓力傳感器用于采集挖掘機的腳踏先導(dǎo)閥輸出的先導(dǎo)壓力信號；位移傳感器用于采集挖掘機的第一行走裝置的第一位移信號和第二行走裝置的第二位移信號；主控制器分別與壓力傳感器和位移傳感器連接，用于接收先導(dǎo)壓力信號、第一位移信號和第二位移信號，并生成行走控制信號；比例電磁閥與主控制器連接，用于接收行走控制信號，并對第一行走裝置和/或第二行走裝置進(jìn)行行進(jìn)補償，以控制挖掘機直線行走。這樣，在操控挖掘機直線行走時，可以消除因組成部件的制造誤差而帶來的行走跑偏問題，從而提高挖掘機的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及挖掘機行走控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種挖掘機的控制系統(tǒng)、控制方法及挖掘機。

背景技術(shù)

液壓挖掘機是一種多功能機械，在建筑、交通運輸、水利施工等機械施工中具有廣泛的應(yīng)用。挖掘機的液壓系統(tǒng)是按照挖掘機工作裝置和各個機構(gòu)的傳動要求，把各種液壓元件用管路有機地連接起來的組合體。由于挖掘機的工作條件惡劣，要求實現(xiàn)的動作較為復(fù)雜，因此，對挖掘機的液壓系統(tǒng)中的各種液壓元件有著很高的制造精度要求。

目前，國內(nèi)外廠家所生產(chǎn)的液壓挖掘機所使用的液控多路閥、中央回轉(zhuǎn)接頭、行走馬達(dá)和下車架等液壓元件在制造精度上存在一定的誤差，將這些部件裝配成一臺完整的機器時會造成一定程度的行走跑偏，而且當(dāng)發(fā)生行走跑偏時，產(chǎn)生的跑偏的原因不易排查，通常采用的方法為更換相應(yīng)部件，而更換部件的方式的成本較高，且影響挖掘機的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種挖掘機的控制系統(tǒng)、控制方法及挖掘機，在操控挖掘機直線行走的情況下，控制系統(tǒng)中的主控制器通過接收的位移信號監(jiān)測挖掘機的行走狀態(tài)，根據(jù)行走狀態(tài)生成行走控制信號，控制比例電磁閥補償行走裝置的行進(jìn)位移，可以消除因組成部件的制造誤差而帶來的行走跑偏問題，從而提高挖掘機的工作效率。

第一方面，本申請實施例提供了一種挖掘機的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括主控制器、壓力傳感器、位移傳感器和比例電磁閥；

所述壓力傳感器，用于采集挖掘機的腳踏先導(dǎo)閥輸出的先導(dǎo)壓力信號；

所述位移傳感器，用于采集挖掘機的第一行走裝置的第一位移信號和第二行走裝置的第二位移信號；

所述主控制器分別與所述壓力傳感器和所述位移傳感器連接，用于接收所述先導(dǎo)壓力信號、所述第一位移信號和所述第二位移信號，并根據(jù)所述先導(dǎo)壓力信號、所述第一位移信號和所述第二位移信號生成用于控制所述第一行走裝置和/或所述第二行走裝置的行走控制信號；

所述比例電磁閥與所述主控制器連接，用于接收所述行走控制信號，并根據(jù)所述行走控制信號對所述第一行走裝置和/或所述第二行走裝置進(jìn)行行進(jìn)補償，以控制挖掘機直線行走。

進(jìn)一步的，所述壓力傳感器的數(shù)量為四個，其中的兩個壓力傳感器設(shè)置在所述挖掘機的左腳踏先導(dǎo)閥上，用于分別采集左腳踏先導(dǎo)閥輸出的前進(jìn)先導(dǎo)壓力信號和后退先導(dǎo)壓力信號，另兩個壓力傳感器設(shè)置在所述挖掘機的右腳踏先導(dǎo)閥上，用于分別采集右腳踏先導(dǎo)閥輸出的前進(jìn)先導(dǎo)壓力信號和后退先導(dǎo)壓力信號。

進(jìn)一步的，所述位移傳感器包括第一位移傳感器和第二位移傳感器；所述第一行走裝置為挖掘機的左行走裝置和右行走裝置中的一者，所述第二行走裝置為挖掘機的左行走裝置和右行走裝置中的另一者；

所述第一位移傳感器與所述第一行走裝置連接，用于采集所述第一行走裝置的位移信號；

所述第二位移傳感器與所述第二行走裝置連接，用于采集所述第二行走裝置的位移信號。

進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)還包括多路閥行走聯(lián)，與所述比例電磁閥連接，用于接收所述比例電磁閥輸出的調(diào)控信號，并根據(jù)所述調(diào)控信號調(diào)整所述行走裝置的行進(jìn)位移。