[發明專利]一種挖掘機的控制系統、控制方法及挖掘機

有效

• 申請號: 201911211305.6
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN110905030B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 鄭乾坤;時建松
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 呂偉盼

1.一種挖掘機的控制系統，其特征在于，所述控制系統包括主控制器、壓力傳感器、位移傳感器和比例電磁閥；

所述壓力傳感器，用于采集挖掘機的腳踏先導閥輸出的先導壓力信號；

所述位移傳感器，用于采集挖掘機的第一行走裝置的第一位移信號和第二行走裝置的第二位移信號；

所述主控制器分別與所述壓力傳感器和所述位移傳感器連接，用于接收所述先導壓力信號、所述第一位移信號和所述第二位移信號，并根據所述先導壓力信號、所述第一位移信號和所述第二位移信號生成用于控制所述第一行走裝置和/或所述第二行走裝置的行走控制信號；

所述比例電磁閥與所述主控制器連接，用于接收所述行走控制信號，并根據所述行走控制信號對所述第一行走裝置和/或所述第二行走裝置進行行進補償，以控制挖掘機直線行走。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述壓力傳感器的數量為四個，其中的兩個壓力傳感器設置在所述挖掘機的左腳踏先導閥上，用于分別采集左腳踏先導閥輸出的前進先導壓力信號和后退先導壓力信號，另兩個壓力傳感器設置在所述挖掘機的右腳踏先導閥上，用于分別采集右腳踏先導閥輸出的前進先導壓力信號和后退先導壓力信號。

3.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述位移傳感器包括第一位移傳感器和第二位移傳感器；所述第一行走裝置為挖掘機的左行走裝置和右行走裝置中的一者，所述第二行走裝置為挖掘機的左行走裝置和右行走裝置中的另一者；

所述第一位移傳感器與所述第一行走裝置連接，用于采集所述第一行走裝置的位移信號；

所述第二位移傳感器與所述第二行走裝置連接，用于采集所述第二行走裝置的位移信號。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括多路閥行走聯，與所述比例電磁閥連接，用于接收所述比例電磁閥輸出的調控信號，并根據所述調控信號調整所述行走裝置的行進位移。

5.一種挖掘機的控制方法，其特征在于，應用于權利要求1至4任一項所述的控制系統，所述控制方法包括：

當通過壓力傳感器的檢測結果確定挖掘機的行走操作狀態為直線行走時，獲取位移傳感器所采集的位移信號和預設位移差閾值；

獲取通過位移傳感器采集到的所述位移信號中的第一行走裝置的第一位移和第二行走裝置的第二位移，并計算所述第一位移與第二位移之間的差值；

若所述差值大于所述預設位移差閾值，向比例電磁閥發送主控制器生成的行走控制信號，通過比例電磁閥根據所述行走控制信號對所述第一行走裝置和/或所述第二行走裝置進行行進補償，以控制挖掘機直線行走。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述當通過壓力傳感器的檢測結果確定挖掘機的行走操作狀態為直線行走時，獲取位移傳感器所采集的位移信號和預設位移差閾值之前，所述控制方法還包括：

獲取壓力傳感器檢測到的先導壓力信號中的左腳踏先導閥的第一先導壓力值和右腳踏先導閥的第二先導壓力值；

當所述第一先導壓力值與所述第二先導壓力值相等時，則判定挖掘機的行走操作狀態為直線行走。

7.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述若所述差值大于所述預設位移差閾值，向比例電磁閥發送主控制器生成的行走控制信號，通過比例電磁閥根據所述行走控制信號對所述第一行走裝置和/或所述第二行走裝置進行行進補償，以控制挖掘機直線行走，包括：

若所述差值大于所述預設位移差閾值，并且所述第一位移大于所述第二位移時，通過比例電磁閥根據所述行走控制信號減小第一行走裝置的行進位移或者增加第二行走裝置的行進位移，直到所述第一位移與所述第二位移之差小于所述預設位移差閾值，以控制挖掘機直線行走。