[發明專利]一種無人機飛行路徑識別獲取方法

在審

• 申請號: 201911207313.3
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110956650A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 凌忠標;吳錦志;何兆英;麥樹炳;劉佳發;薛一鳴;許研;胡金活;鐘嘉瑜
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06T5/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 劉俊

本發明涉及一種無人機飛行路徑識別獲取方法，所述方法包括以下步驟：S1：通過攝像模塊對無人機飛行路徑上的原始圖像進行采集，S2：確定路徑邊沿點：S3：通過搜索最底部的三個有效行，判斷搜索完成，再進行S4；S4：根據前一個邊沿的數據搜索下一行滿足條件的邊沿；并記錄上升沿和下降沿；S5：判斷所有的邊沿是否搜索完；若沒搜索完，則返回S4，搜索完，則進行S6；S6：求所有有效行兩側軌道邊沿點；S7：對原始圖像進行校正；S8：求解軌道中心點；S9：進行軌跡中心點與標準中心點偏差加權計算，計入結果。本發明可有效提高無人機飛行路徑的識別與獲取的準確性。

技術領域

本發明涉及無人機領域，更具體地，涉及一種無人機飛行路徑識別獲取方法。

背景技術

無人機由于其具有諸如低成本，高移動性，和按需部署的特點，已廣泛應用于軍事和民用領域，如搜救，檢查，監視和貨物運輸等。

近年來，無人機在無線通信領域也有越來越多的實際應用，引起了科研人員的極大興趣。

然后，目前無人機飛行路徑的識別與獲取仍不夠準確。

發明內容

本發明為克服上述現有技術所述的無人機飛行路徑的識別與獲取不夠準確的缺陷，提供一種無人機飛行路徑識別獲取方法。

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題。

所述方法包括以下步驟：

S1：對無人機飛行路徑上的原始圖像進行采集，

S2：確定路徑邊沿點：

S3：通過搜索最底部的三個有效行，判斷搜索完成，再進行S4；其中，搜索完底部的三個有效行則判斷該張圖片像素已經被搜索讀取完畢，才可以進入下一步的處理。

S4：根據前一個邊沿的數據搜索下一行滿足條件的邊沿；并記錄上升沿和下降沿。

由于上一行和下一行的邊沿存在著連續的關系，即位置不會相差很大，因為軌跡的變化是連續的，因此可以根據前一個邊沿的數據搜索下一行滿足條件的邊沿。

S5：判斷所有的邊沿是否搜索完；若沒搜索完，則返回S4，搜索完，則進行S6；其中，判斷當前圖像內的所有像素點搜索完成，可以理解為所有邊沿搜索完。

S6：求所有有效行兩側軌道邊沿點；

S7：對原始圖像進行校正；

S8：求解軌道中心點；

S9：進行軌跡中心點與標準中心點偏差加權計算，計入結果。

優選地，S2包括以下步驟：

S2.1：微控制器通過比較器電路將原始圖像上每一行的黑白跳變點按從右到左的順序記錄下來，保存到存儲模塊內的兩個二維數組里，分別表示上升沿、下降沿；通過遍歷上升沿和下降沿可以完成路徑邊沿的提取。

S2.2：以第一行作為初始值，根據上一行白塊的位置和邊沿的位置來確定第本行的邊沿點。

優選地，原始圖像中包含有黑色的像素點和白色的像素點，有顏色變化的像素點為跳變點，當檢測到有某一個像素點由白色變成黑色，即觸發了上升沿，如果由黑色變成了白色，即觸發了下降沿。

優選地，S2.2中所述的白塊為周圍的像素點全為白色的像素點所組成的塊；邊沿點為周圍存在另一個顏色的點的像素點。

優選地，S7包括以下步驟：

S7.1：讀取圖像校正常數表；

S7.2：通過桶行變換法對原始圖像進行圖像校正；