[發明專利]一種無人機飛行路徑識別獲取方法

在審

• 申請號: 201911207313.3
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110956650A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 凌忠標;吳錦志;何兆英;麥樹炳;劉佳發;薛一鳴;許研;胡金活;鐘嘉瑜
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06T5/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 劉俊

1.一種無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1：通過攝像模塊對無人機飛行路徑上的原始圖像進行采集，

S2：確定路徑邊沿點：

S3：通過搜索最底部的三個有效行，判斷搜索完成，再進行S4；

S4：根據前一個邊沿的數據搜索下一行滿足條件的邊沿；并記錄上升沿和下降沿；

S5：判斷所有的邊沿是否搜索完；若沒搜索完，則返回S4，搜索完，則進行S6；

S6：求所有有效行兩側軌道邊沿點；

S7：對原始圖像進行校正；

S8：求解軌道中心點；

S9：進行軌跡中心點與標準中心點偏差加權計算，計入結果。

2.根據權利要求1所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S2包括以下步驟：

S2.1：微控制器通過比較器電路將原始圖像上每一行的黑白跳變點按從右到左的順序記錄下來，保存到存儲模塊內的兩個二維數組里，分別表示上升沿、下降沿；通過遍歷上升沿和下降沿可以完成路徑邊沿的提取；

S2.2：以第一行作為初始值，根據上一行白塊的位置和邊沿的位置來確定第本行的邊沿點。

3.根據權利要求2所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，原始圖像中包含有黑色的像素點和白色的像素點，有顏色變化的像素點為跳變點，當檢測到有某一個像素點由白色變成黑色，即觸發了上升沿，如果由黑色變成了白色，即觸發了下降沿。

4.根據權利要求3所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S2.2中所述的白塊為周圍的像素點全為白色的像素點所組成的塊；邊沿點為周圍存在另一個顏色的點的像素點。

5.根據權利要求4所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S7包括以下步驟：

S7.1：讀取圖像校正常數表；

S7.2：通過桶行變換法對原始圖像進行圖像校正。

6.根據權利要求5所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S7.1中圖像校正常數表是根據實驗時測出來的圖像像素和實際地面的圖像點像素對比后的偏差得到的一個穩定的修正系數表。

7.根據權利要求6所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S7.2中的圖像校正中每一個像素點的公式為：

x'_ij＝ax_ij+b

其中，x'_ij為校正后的邊沿點的位置，x_ij為原始圖像中第i行第j列校正前的邊沿點位置，a和b為圖像校正常數表中的校正常數。

8.根據權利要求7所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S8中軌道中心點的求解采用折點求取原理法進行求解。

9.根據權利要求8所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，折點求取原理法的求解公式為：

其中，C_ij為第j行的中心點的位置。

10.根據權利要求9所述的無人機飛行路徑識別獲取方法，其特征在于，S9中軌跡中心點與標準中心點偏差加權計算公式為：

ΔC_ij＝|C_ij-C|

S＝∑ΔC_ij

其中，C表示標準軌跡的中心點坐標位置，S為實際軌跡中心點與標準軌跡中心點的距離的加權累計和。