[發(fā)明專利]一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對(duì)接裝備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911206723.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN111056486A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王榮;董禮港;張仰成;秦俊杰;張加波;于海濱;李強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京衛(wèi)星制造廠有限公司
• 主分類號(hào): B66F7/08
• 分類號(hào): B66F7/08;B66F7/28;B64F5/10
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心 11009
• 代理人: 王衛(wèi)軍

本發(fā)明提供了一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對(duì)接裝備，該設(shè)備包括車架、懸掛模塊、全向移動(dòng)模塊、行走控制系統(tǒng)、電池組模塊、升降模塊、液壓泵站模塊、液壓升降控制系統(tǒng)、前調(diào)姿模塊、后調(diào)姿模塊、調(diào)姿控制系統(tǒng)。本發(fā)明通過車架、全向移動(dòng)模塊、懸掛模塊的配合，實(shí)現(xiàn)了多載覆蓋與減震的高度集成，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)裝備的單一功能缺陷；設(shè)置升降模塊、液壓泵站模塊和液壓升降控制系統(tǒng)，具備了快速、慢速兩種動(dòng)作狀態(tài)，解決了大型艙體的大展開比平穩(wěn)舉升問題；設(shè)計(jì)前調(diào)姿模塊、后調(diào)姿模塊和調(diào)姿控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了狹小空間內(nèi)的艙體升降、俯仰、滾轉(zhuǎn)的一體化姿態(tài)調(diào)整功能復(fù)合，適用于柔性自適應(yīng)的高精度大型艙體轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對(duì)接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于航空航天、武器掛載設(shè)備以及通用機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種組件轉(zhuǎn)運(yùn)、對(duì)接裝備，特別涉及一種基于六自由度調(diào)節(jié)的高精度航空航天部組件轉(zhuǎn)運(yùn)、對(duì)接裝備，該裝備能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)大型艙體進(jìn)行快速轉(zhuǎn)運(yùn)及高精度姿態(tài)調(diào)整。

背景技術(shù)

在大型航天器的總裝和測(cè)試過程中，艙體尺寸、重量不斷增大，裝配復(fù)雜程度日益提高，為了將各個(gè)艙段進(jìn)行高精度對(duì)接、分系統(tǒng)儀器設(shè)備可靠地固定到指定位置并將其有效連接，在裝配大廳內(nèi)各分體艙段的姿態(tài)需進(jìn)行高精度調(diào)整，并能夠在不同的工位進(jìn)行長(zhǎng)期停放和快速精確轉(zhuǎn)運(yùn)。

現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的艙體轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接裝備存在如下問題：

第一、艙體的尺寸、重量在總裝過程中發(fā)生變化，傳統(tǒng)的單一設(shè)備擴(kuò)展性不足、通用性不高，無法適應(yīng)航天器的總裝過程中的工況多變性。

第二、儀器設(shè)備的種類多、接口復(fù)雜，在安裝空間狹小的情況下，采取多次嘗試的易引發(fā)磕碰，存在損傷設(shè)備的風(fēng)險(xiǎn)。

第三、薄壁艙體自身為弱剛性結(jié)構(gòu)，由于地面不平，艙體重量不一、高度不一，使得搬運(yùn)、調(diào)整、對(duì)接都需要手工完成，裝配難度大、耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)。

第四、流程管理數(shù)據(jù)數(shù)字化程度不高，迫切需要對(duì)當(dāng)前的艙體掛載過程進(jìn)行參數(shù)化改造。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明人進(jìn)行了銳意研究，提供了一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對(duì)接裝備，采用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化、數(shù)字化的設(shè)計(jì)方法，具備一定的柔性靈活配置，適用于多型號(hào)艙體的轉(zhuǎn)運(yùn)、艙體部組件的柔性對(duì)接，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)對(duì)接過程的自動(dòng)化、工藝的可視化、操作的規(guī)范化、數(shù)據(jù)記錄的數(shù)字化，提高了航天器總裝、測(cè)試過程中的操作效率，保證艙體對(duì)接質(zhì)量的穩(wěn)定性，從而完成本發(fā)明。

本發(fā)明的目的在于提供以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對(duì)接裝備，其中，該設(shè)備包括車架、懸掛模塊、全向移動(dòng)模塊、行走控制系統(tǒng)、電池組模塊、升降模塊、液壓泵站模塊、液壓升降控制系統(tǒng)、前調(diào)姿模塊、后調(diào)姿模塊、調(diào)姿控制系統(tǒng)；其中，車架采用立體桁架結(jié)構(gòu)，用于承載該設(shè)備的其他結(jié)構(gòu)單元；

懸掛模塊固定于車架兩端外側(cè)面，對(duì)全向移動(dòng)模塊和車架進(jìn)行雙面連接，并對(duì)全向移動(dòng)模塊實(shí)施定位；

全向移動(dòng)模塊連接至車架上，在行走控制系統(tǒng)的調(diào)控下調(diào)節(jié)裝備的行進(jìn)狀態(tài)；

電池組模塊用于向所述裝備的用電設(shè)備供電；

升降模塊固定于車架中部上方，在液壓泵站模塊的驅(qū)動(dòng)下對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)和對(duì)接的艙體進(jìn)行高度調(diào)節(jié)；調(diào)控液壓泵站模塊通過液壓升降控制系統(tǒng)調(diào)控快慢狀態(tài)；

前調(diào)姿模塊和后調(diào)姿模塊固定在升降模塊長(zhǎng)度方向上的兩端，用于承載運(yùn)轉(zhuǎn)和對(duì)接的艙體，并在調(diào)姿控制系統(tǒng)的調(diào)控下對(duì)艙體實(shí)施俯仰、滾轉(zhuǎn)操作。

本發(fā)明提供的一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對(duì)接裝備，帶來了有益的技術(shù)效果：

(1)本發(fā)明在實(shí)現(xiàn)艙體的空間姿態(tài)高精度調(diào)整的同時(shí)，有效降低了裝備的整體高度，從而大大減小了艙體的最小操作高度，便于在艙體上部或艙體內(nèi)部的低姿態(tài)載荷對(duì)接，極大地提高了裝備對(duì)不同尺寸、高度的外部載荷通用性；