[發(fā)明專利]一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911206723.6
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111056486A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王榮;董禮港;張仰成;秦俊杰;張加波;于海濱;李強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京衛(wèi)星制造廠有限公司
• 主分類號: B66F7/08
• 分類號: B66F7/08;B66F7/28;B64F5/10
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 王衛(wèi)軍

1.一種面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，該設(shè)備包括車架(1)、懸掛模塊(2)、全向移動模塊(3)、行走控制系統(tǒng)(4)、電池組模塊(5)、升降模塊(6)、液壓泵站模塊(7)、液壓升降控制系統(tǒng)(8)、前調(diào)姿模塊(9)、后調(diào)姿模塊(10)、調(diào)姿控制系統(tǒng)(11)；其中，車架(1)采用立體桁架結(jié)構(gòu)，用于承載該設(shè)備的其他結(jié)構(gòu)單元；

懸掛模塊(2)固定于車架(1)兩端外側(cè)面，對全向移動模塊(3)和車架(1)進(jìn)行雙面連接，并對全向移動模塊(3)實(shí)施定位；

全向移動模塊(3)連接至車架(1)上，在行走控制系統(tǒng)(4)的調(diào)控下調(diào)節(jié)裝備的行進(jìn)狀態(tài)；

電池組模塊(5)用于向所述裝備的用電設(shè)備供電；

升降模塊(6)固定于車架(1)中部上方，在液壓泵站模塊(7)的驅(qū)動下對運(yùn)轉(zhuǎn)和對接的艙體進(jìn)行高度調(diào)節(jié)；調(diào)控液壓泵站模塊(7)通過液壓升降控制系統(tǒng)(8)調(diào)控快慢狀態(tài)；

前調(diào)姿模塊(9)和后調(diào)姿模塊(10)固定在升降模塊(6)長度方向上的兩端，用于承載運(yùn)轉(zhuǎn)和對接的艙體，并在調(diào)姿控制系統(tǒng)(11)的調(diào)控下對艙體實(shí)施俯仰、滾轉(zhuǎn)操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，車架(1)為雙層桁架結(jié)構(gòu)，包括位于底層的沿車架長度方向上的縱向桁架和位于上層垂直于車架長度方向上的橫向桁架。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，懸掛模塊(2)包括多個由輪組支架(21)、第一鉸軸(22)、液壓缸(23)、第二鉸軸(24)、立筋支架(25)組成的單元，其中，輪組支架(21)為帶有圓形定位孔的L形轉(zhuǎn)接架，輪組支架(21)的架體起到雙向連接和承載的作用，定位孔對全向移動模塊(3)起到定位作用；液壓缸(23)位于輪組支架(21)的一側(cè)，其一端通過第一鉸軸(22)與輪組支架(21)的一端鉸接，另一端通過第二鉸軸(24)與其上方的立筋支架(25)鉸接，立筋支架(25)固定在車架(1)上；

各單元中的液壓缸(23)可以通過硬管(27)、單向充氣閥(28)和三通接頭(29)進(jìn)行連通，縱梁支架(26)將硬管(27)固定在車架(1)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，全向移動模塊(3)采用麥克納姆輪；

全向移動模塊(3)的數(shù)量與輪組支架(21)的數(shù)量相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，升降模塊(6)包括下底架(61)、兩組支架(62)、上平臺(63)和液壓缸(65)；其中，下底架(61)安裝在車架(1)的中間位置，下底架(61)包括沿車架(1)長度方向固定的兩根平行的支撐架，且兩支撐架相對的內(nèi)側(cè)為U型槽結(jié)構(gòu)；

上平臺(63)為H形板面，H形板面的下方設(shè)有與下底架(61)相對應(yīng)的U型槽；

兩組支架(62)沿下底架(61)長度方向排列，均安裝在下底架(61)與上平臺(63)之間；每組支架(62)均包括對稱安裝于下底架(61)的兩根支撐架上的X形架；支架(62)與下底架(61)之間一端為鉸接，另一端為滑輪連接，支架(62)與上平臺(63)之間一端為鉸接，另一端為滑輪連接，支架(62)末端的滑輪套設(shè)在下底架(61)和上平臺(63)的U型槽內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，上平臺(63)的上表面開設(shè)弧形凹槽；

兩對稱的X形架的末端和中間交叉部位分別通過連接桿連接；每個X形架上安裝兩組液壓缸(65)，兩液壓缸(65)的一端均連接至X形架上中間交叉部位的連接桿上，另一端分別連接至X形架上下端的連接桿上，液壓缸(65)帶動滑輪在滑槽內(nèi)滑動，實(shí)施支架(62)的高度調(diào)節(jié)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的面向大型艙體六自由度高精度轉(zhuǎn)運(yùn)及柔性對接裝備，其特征在于，連桿(64)共兩組，連桿(64)的兩端分別與位于下底架(61)長度方向同一側(cè)的兩套支架(62)鉸接，鉸接位置為下底架(61)長度方向同一側(cè)的X形架的中間交叉部位。