[發(fā)明專利]一種激光導(dǎo)航無人駕駛叉車及其控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911205986.5
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111153353A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岑華;胡巖;黃紹光
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西現(xiàn)代職業(yè)技術(shù)學(xué)院;江蘇優(yōu)為智造系統(tǒng)集成有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 上海宏京知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31297
• 代理人: 李敏

本發(fā)明提供一種激光導(dǎo)航無人駕駛叉車及其控制系統(tǒng)，屬于運輸工具技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括叉車，叉車包括車框、水平框架和貨叉機構(gòu)，車框上端面設(shè)置有導(dǎo)航機構(gòu)，導(dǎo)航機構(gòu)包括立柱，立柱上方連接支架，支架上端面左側(cè)設(shè)置有電源，電源右側(cè)設(shè)置有激光掃描儀，支架下方設(shè)置有固定座，固定座通過連接座與立柱相連接，固定座一側(cè)連接調(diào)節(jié)支架，調(diào)節(jié)支架上設(shè)置有安全掃描防護儀和鐳射燈，貨叉機構(gòu)中的貨叉上端面設(shè)置有安全掃描傳感器，貨叉機構(gòu)中的貨叉架表面也設(shè)置有安全掃描傳感器，本發(fā)明通過導(dǎo)航機構(gòu)實現(xiàn)了叉車的全自動作業(yè)，不需要人為操作，且相比于現(xiàn)有的全自動叉車不需要面鋪設(shè)磁條或者二維碼進行導(dǎo)航，使用成本更低，且裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作簡便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種激光導(dǎo)航無人駕駛叉車及其控制系統(tǒng)，屬于運輸工具技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

叉車是工業(yè)搬運車輛，是指對成件托盤貨物進行裝卸、堆垛和短距離運輸作業(yè)的各種輪式搬運車輛，傳統(tǒng)的叉車都是由操作員駕駛進行工作的，其使用范圍以及使用時間都受到很多條件的限制。

現(xiàn)在把自動導(dǎo)航技術(shù)和傳統(tǒng)的叉車結(jié)合起來，進行無人駕駛，通過設(shè)定的程序進行控制，可以大大提高了應(yīng)用范圍，也降低了應(yīng)用成本。

現(xiàn)在很多自動導(dǎo)航叉車都是通過地面鋪設(shè)磁條或者二維碼進行導(dǎo)航的，這樣使用起來不穩(wěn)定，因為鋪在地面上的磁條和二維碼容易損壞，或者污染，這樣就會給導(dǎo)航帶去很多不穩(wěn)定的因素，嚴(yán)重的影響了導(dǎo)航的效果。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種激光導(dǎo)航無人駕駛叉車及其控制系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中現(xiàn)在很多自動導(dǎo)航叉車都是通過地面鋪設(shè)磁條或者二維碼進行導(dǎo)航的，這樣使用起來不穩(wěn)定，因為鋪在地面上的磁條和二維碼容易損壞，或者污染，這樣就會給導(dǎo)航帶去很多不穩(wěn)定的因素，嚴(yán)重的影響了導(dǎo)航的效果的問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種激光導(dǎo)航無人駕駛叉車包括：叉車，所述的叉車包括車框，車框左側(cè)連接水平框架，水平框架左側(cè)連接貨叉機構(gòu)，所述的車框上端面設(shè)置有導(dǎo)航機構(gòu)，導(dǎo)航機構(gòu)包括立柱，立柱上方連接支架，支架上端面左側(cè)設(shè)置有電源，電源右側(cè)設(shè)置有激光掃描儀，支架下方設(shè)置有固定座，固定座通過連接座與立柱相連接，固定座一側(cè)連接調(diào)節(jié)支架，調(diào)節(jié)支架上設(shè)置有安全掃描防護儀和鐳射燈，車框兩側(cè)表面設(shè)置有防撞氣囊，所述的水平框架兩側(cè)設(shè)置有安全氣囊，所述的貨叉機構(gòu)頂部設(shè)置有鐳射燈，貨叉機構(gòu)中的貨叉上端面設(shè)置有安全掃描傳感器，貨叉機構(gòu)中的貨叉架表面也設(shè)置有安全掃描傳感器。

通過采用這種技術(shù)方案：自動導(dǎo)航激光叉車在運行過程中鐳射燈在導(dǎo)航車的正前方和正后方打射出一條警示紅線，用來提示周圍，紅線的區(qū)域內(nèi)不能進入，激光掃描儀隨自動導(dǎo)航激光叉車的行走，發(fā)出旋轉(zhuǎn)的激光束，發(fā)出的激光束被沿激光導(dǎo)軌叉車行駛路徑鋪設(shè)的多組反光板(全向反光板)直接反射回來，觸發(fā)控制系統(tǒng)，記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反光板時的角度，控制系統(tǒng)根據(jù)這些角度值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出AGV的絕對坐標(biāo)，在行走的過程中，通過車身前面底部安裝的安全掃描傳感器來檢測前方是否有障礙物，如果障礙物離車身達到設(shè)定的安全距離值時，激光叉車就會停止行走，進入等待階段，如果等待的時間超過設(shè)定的時間，激光叉車就會進行報警提示，如果報警時間超過設(shè)定的時間內(nèi)還沒有解除，那么激光叉車就會通過繞行的方式繼續(xù)前行，如果再等待的時間小于設(shè)定的時間內(nèi)，障礙物自行離開，那么激光叉車就會繼續(xù)前行，在后退的過程中，通過車身后面底部安裝的安全掃描傳感器來檢測后方是否有障礙物，如果障礙物離車身達到設(shè)定的安全距離值時，激光叉車就會停止后退，進入等待階段，如果等待的時間超過設(shè)定的時間，激光叉車就會進行報警提示，如果報警時間超過設(shè)定的時間內(nèi)還沒有解除，那么激光叉車就會通過繞行的方式繼續(xù)后退，如果再等待的時間小于設(shè)定的時間內(nèi)，障礙物自行離開，那么激光叉車就會繼續(xù)后退；