[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)駕駛方法、裝置及電子設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911203048.1
• 申請(qǐng)日: 2019-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110843765A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王迪;鄭欲鋒;籍慶輝;蔡珂芳;張健;錢(qián)鋒;王燕文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/02
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/02
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取乘員信息以及車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，確定與所述乘員信息對(duì)應(yīng)的車(chē)輛駕駛控制信息；

基于所述乘員信息和所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，計(jì)算在車(chē)輛行駛過(guò)程中的車(chē)輛乘坐舒適度；

基于所述車(chē)輛乘坐舒適度，調(diào)節(jié)所述車(chē)輛駕駛控制信息，并基于調(diào)整后的車(chē)輛駕駛控制信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，基于所述乘員信息和所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，計(jì)算在車(chē)輛行駛過(guò)程中的車(chē)輛乘坐舒適度，包括：

獲取舒適度計(jì)算模型，并基于所述乘員信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和所述舒適度計(jì)算模型計(jì)算所述車(chē)輛乘坐舒適度；所述舒適度計(jì)算模型表征所述乘員信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和所述車(chē)輛乘坐舒適度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

其中，所述舒適度計(jì)算模型的生成過(guò)程包括：

獲取不同目標(biāo)駕駛對(duì)象在不同道路類(lèi)型以及不同駕駛模式下的乘員樣本信息、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息和環(huán)境狀態(tài)樣本信息；

獲取所述目標(biāo)駕駛對(duì)象確定的舒適度參數(shù)；

基于所述乘員樣本信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息、所述環(huán)境狀態(tài)樣本信息和所述舒適度信息，確定所述舒適度計(jì)算模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，在所述獲取不同目標(biāo)駕駛對(duì)象在不同道路類(lèi)型以及不同駕駛模式下的乘員樣本信息、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息和環(huán)境狀態(tài)樣本信息之后，還包括：

對(duì)所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息和所述環(huán)境狀態(tài)樣本信息進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理；所述數(shù)據(jù)預(yù)處理包括數(shù)據(jù)時(shí)間軸對(duì)齊、數(shù)據(jù)有效性檢查、奇異值處理和數(shù)據(jù)濾波；

從進(jìn)行過(guò)數(shù)據(jù)預(yù)處理的所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息和所述環(huán)境狀態(tài)樣本信息中提取出預(yù)設(shè)特征量；

相應(yīng)的，基于所述乘員樣本信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息、所述環(huán)境狀態(tài)樣本信息和所述舒適度信息，確定所述舒適度計(jì)算模型，包括：

依據(jù)所述乘員樣本信息、所述預(yù)設(shè)特征量和所述舒適度信息進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，得到所述舒適度計(jì)算模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，基于所述車(chē)輛乘坐舒適度，調(diào)節(jié)所述車(chē)輛駕駛控制信息，并基于調(diào)整后的車(chē)輛駕駛控制信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制，包括：

依據(jù)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和所述車(chē)輛駕駛控制信息，得到車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)參數(shù)；

基于所述乘員信息和所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)參數(shù)，計(jì)算在車(chē)輛行駛過(guò)程中的車(chē)輛乘坐舒適度預(yù)測(cè)值；

若所述車(chē)輛乘坐舒適度預(yù)測(cè)值未位于預(yù)設(shè)舒適度范圍內(nèi)，調(diào)整所述車(chē)輛駕駛控制信息，得到新的車(chē)輛駕駛控制信息，并返回執(zhí)行所述依據(jù)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和所述車(chē)輛駕駛控制信息，得到車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)參數(shù)這一步驟，直到所述車(chē)輛乘坐舒適度預(yù)測(cè)值位于預(yù)設(shè)舒適度范圍時(shí)，通過(guò)最新的車(chē)輛駕駛控制信息控制車(chē)輛行駛。

5.一種自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取乘員信息以及車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，確定與所述乘員信息對(duì)應(yīng)的車(chē)輛駕駛控制信息；

舒適度計(jì)算模塊，用于基于所述乘員信息和所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，計(jì)算在車(chē)輛行駛過(guò)程中的車(chē)輛乘坐舒適度；

車(chē)輛控制模塊，用于基于所述車(chē)輛乘坐舒適度，調(diào)節(jié)所述車(chē)輛駕駛控制信息，并基于調(diào)整后的車(chē)輛駕駛控制信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，所述舒適度計(jì)算模塊用于基于所述乘員信息和所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，計(jì)算在車(chē)輛行駛過(guò)程中的車(chē)輛乘坐舒適度時(shí)，具體用于：

獲取舒適度計(jì)算模型，并基于所述乘員信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和所述舒適度計(jì)算模型計(jì)算所述車(chē)輛乘坐舒適度；所述舒適度計(jì)算模型表征所述乘員信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和所述車(chē)輛乘坐舒適度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

相應(yīng)的，所述自動(dòng)駕駛裝置還包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取不同目標(biāo)駕駛對(duì)象在不同道路類(lèi)型以及不同駕駛模式下的乘員樣本信息、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息和環(huán)境狀態(tài)樣本信息；

參數(shù)獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)駕駛對(duì)象確定的舒適度參數(shù)；

模型訓(xùn)練模塊，用于基于所述乘員樣本信息、所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)樣本信息、所述環(huán)境狀態(tài)樣本信息和所述舒適度信息，確定所述舒適度計(jì)算模型。