[發明專利]一種自動駕駛方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201911203048.1
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110843765A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 王迪;鄭欲鋒;籍慶輝;蔡珂芳;張健;錢鋒;王燕文
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本發明提供了一種自動駕駛方法、裝置及電子設備，獲取乘員信息以及車輛運動狀態參數，確定與所述乘員信息對應的車輛駕駛控制信息；基于所述乘員信息和所述車輛運動狀態參數，計算在車輛行駛過程中的車輛乘坐舒適度；基于所述車輛乘坐舒適度，調節所述車輛駕駛控制信息。通過本發明，可以計算乘員的車輛乘坐舒適度，并且還能夠基于車輛乘坐舒適度調整車輛駕駛控制信息，即基于乘員的車輛乘坐舒適度進行自動駕駛控制。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，更具體的說，涉及一種自動駕駛方法、裝置及電子設備。

背景技術

在車輛自動駕駛過程中為了改變原有運動狀態，會出現轉彎、剎車或者加速等行為，但是這種行為會突然地將車輛的運動狀態改變，給乘員帶來舒適感較差的乘車體驗。

為了提高乘員的舒適性，亟需一種能夠基于乘員舒適感的自動駕駛車輛控制方法。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種自動駕駛方法、裝置及電子設備，以解決亟需一種能夠基于乘員舒適感的自動駕駛車輛控制方法的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：

一種自動駕駛方法，包括：

獲取乘員信息以及車輛運動狀態參數，確定與所述乘員信息對應的車輛駕駛控制信息；

基于所述乘員信息和所述車輛運動狀態參數，計算在車輛行駛過程中的車輛乘坐舒適度；

基于所述車輛乘坐舒適度，調節所述車輛駕駛控制信息，并基于調整后的車輛駕駛控制信息進行自動駕駛控制。

優選地，基于所述乘員信息和所述車輛運動狀態參數，計算在車輛行駛過程中的車輛乘坐舒適度，包括：

獲取舒適度計算模型，并基于所述乘員信息、所述車輛運動狀態參數和所述舒適度計算模型計算所述車輛乘坐舒適度；所述舒適度計算模型表征所述乘員信息、所述車輛運動狀態參數和所述車輛乘坐舒適度的對應關系；

其中，所述舒適度計算模型的生成過程包括：

獲取不同目標駕駛對象在不同道路類型以及不同駕駛模式下的乘員樣本信息、車輛運動狀態樣本信息和環境狀態樣本信息；

獲取所述目標駕駛對象確定的舒適度參數；

基于所述乘員樣本信息、所述車輛運動狀態樣本信息、所述環境狀態樣本信息和所述舒適度信息，確定所述舒適度計算模型。

優選地，在所述獲取不同目標駕駛對象在不同道路類型以及不同駕駛模式下的乘員樣本信息、車輛運動狀態樣本信息和環境狀態樣本信息之后，還包括：

對所述車輛運動狀態樣本信息和所述環境狀態樣本信息進行數據預處理；所述數據預處理包括數據時間軸對齊、數據有效性檢查、奇異值處理和數據濾波；

從進行過數據預處理的所述車輛運動狀態樣本信息和所述環境狀態樣本信息中提取出預設特征量；

相應的，基于所述乘員樣本信息、所述車輛運動狀態樣本信息、所述環境狀態樣本信息和所述舒適度信息，確定所述舒適度計算模型，包括：

依據所述乘員樣本信息、所述預設特征量和所述舒適度信息進行機器學習，得到所述舒適度計算模型。

優選地，基于所述車輛乘坐舒適度，調節所述車輛駕駛控制信息，并基于調整后的車輛駕駛控制信息進行自動駕駛控制，包括：

依據車輛動力學模型和所述車輛駕駛控制信息，得到車輛運動狀態預測參數；

基于所述乘員信息和所述車輛運動狀態預測參數，計算在車輛行駛過程中的車輛乘坐舒適度預測值；