[發明專利]一種基于圖像識別的蘋果采摘機器人

有效

• 申請號: 201911201386.1
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110896733B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 于洋
• 申請（專利權）人: 許昌學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J11/00;B25J19/04
• 代理公司: 濟南鼎信專利商標代理事務所(普通合伙) 37245
• 代理人: 賈國浩

本發明公開了一種基于圖像識別的蘋果采摘機器人，主要涉及園林采摘領域。包括底座板，底座板上設安裝板，安裝板上設倒T型容納槽，容納槽內設升降桿，升降桿連接微處理器，升降桿端部設支撐板，支撐板端部設圖像采集裝置，圖像采集裝置連接微處理器，支撐板側壁上設支撐桿，支撐桿一端與支撐板之間設限位環，限位環上套設移動環，支撐板的側壁上設安裝槽，安裝槽頂部設伸縮桿，伸縮桿上設拉繩，拉繩的遠離伸縮桿的一端連接移動環，支撐板的靠近支撐桿的位置處設采摘剪，采摘剪的一個把手與支撐板連接，采摘剪的另一個把手的底部與移動環連接。本發明益效果：不易疲憊，工作效率高，且高處的蘋果也不會漏采，相比性價比較高。

技術領域

本發明涉及園林采摘領域，具體是一種基于圖像識別的蘋果采摘機器人。

背景技術

每年蘋果豐收的季節，果農們都要雇傭很多人來幫忙采摘蘋果。但是雇傭人手的問題在于一個是人爬上爬下采摘蘋果，容易疲憊，工作效率并不高，工期延長，雇主需要多付工資；另外一個是很高處的蘋果由于高度等原因不容易被看到，且由于高度過高，人們也不愿意冒風險爬上去采摘，這就造成了一定的浪費。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于圖像識別的蘋果采摘機器人，能夠幫助雇主進行蘋果采摘，不易疲憊，工作效率高，且高處的蘋果也不會漏采，相比性價比較高。

本發明進一步的實現上述目的，采用以下技術方案實現：

一種基于圖像識別的蘋果采摘機器人，包括底座板，所述底座板上設有安裝板，所述安裝板上設有倒T型容納槽，所述容納槽內設有升降桿，升降桿連接微處理器，所述升降桿端部設有支撐板，所述支撐板端部設有采集裝置，所述采摘裝置包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置連接微處理器，所述支撐板側壁上傾斜設有支撐桿，所述支撐桿遠離支撐板的一端與支撐板之間設有弧形限位環，所述限位環上套設移動環，所述移動環能夠沿限位環移動，所述支撐板的側壁上設有安裝槽，所述安裝槽在靠近支撐桿的一側設有開口，所述安裝槽頂部設有伸縮桿，所述伸縮桿上設有拉繩，所述拉繩的遠離伸縮桿的一端連接移動環，所述支撐板的靠近支撐桿的位置處設有采摘剪，所述采摘剪的一個把手與支撐板連接，所述采摘剪的另一個把手的底部與移動環連接。

所述升降桿的頂部設有承接塊，所述采摘裝置設置在承接塊上，所述承接塊上設有喇叭狀收集筒，所述收集筒位于采摘剪下方，所述承接塊內設有與收集筒連通的通孔，所述通孔底部設有可伸縮的連接筒，所述安裝板上設有收集箱，所述收集箱位于連接筒底部開口下方。

所述底座板內設有轉動槽，所述轉動槽內設有轉動盤，所述安裝板設置在轉動盤上，所述轉動盤連接微處理器。

所述底座板底部設有移動輪，所述移動輪上設有鎖緊裝置。

對比現有技術，本發明的有益效果在于：

通過升降桿，將采摘裝置運送到高處，通過微處理器事先連接網絡，將大量的蘋果以及蘋果在樹上的圖片信息輸送到微處理器中，當采摘裝置被送到高處，圖像采集裝置上設置圖像采集用的攝像頭等，將拍攝到的信息傳遞到微處理器中，并進行比較，當判斷樹枝上有蘋果時，微處理器控制升降桿移動至附近位置，將采摘剪靠近蘋果，微處理器控制伸縮桿移動，帶動采摘剪的把手移動，將蘋果剪下來。中間過程減少人力損耗，且高處的蘋果也較為容易摘到，相比人工采摘效益要高。

附圖說明

附圖1是本發明結構示意圖；

附圖2是A部分放大示意圖。

附圖中標號：1、底座板；2、安裝板；3、容納槽；4、升降桿；5、支撐板；6、圖像采集裝置；7、支撐桿；8、限位環；9、移動環；10、安裝槽；11、伸縮桿；12、拉繩；13、采摘剪；14、承接塊；15、收集筒；16、通孔；17、連接筒；18、收集箱；19、轉動槽；20、轉動盤；21、移動輪。

具體實施方式