[發明專利]一種無損采摘欠驅動機械手

有效

• 申請號: 201911201163.5
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110754218B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 吳擎;祝沈珂;黃偉軍
• 申請（專利權）人: 華中農業大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 李鵬;王敏鋒

本發明公開了一種無損采摘欠驅動機械手，本發明包括手爪機構和機械臂，手爪機構包括多個手指，還包括固定盤、驅動套環和推環，每個手指均包括牽引連桿、驅動連桿、第一近指、第二近指、中間連桿、第一中指、第二中指和遠指，機械臂包括驅動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、導向桿、固定套環、手剎套、手剎把手、固定桿、尾部把手。本發明結構簡單、易于控制、環境適應性強、對夾取物體具有自適應性、且能夠實現無損采摘。

技術領域

本發明涉及一種無損采摘欠驅動機械手，具體涉及一種無損采摘欠驅動機械手，適用于人工采摘。

背景技術

果實的生長隨時空環境的變化而變化，存在非結構性和不確定性特點，且由于地理環境因素，使得人工采摘存在勞動強度大，成本高等問題。由于采摘的復雜性，國內果實采摘的自動化程度仍然較低。現有的果實采摘機械手存在手爪與果實貼合性差，和夾取力難以把控的問題。為解決上述問題，需要開發能夠自適應果實結構且能實現無損采摘的機械手。

發明內容

本發明的目的在于避免現有技術中的不足之處，提供一種無損采摘欠驅動機械手。

本發明的目的通過以下技術措施實現：

一種無損采摘欠驅動機械手，包括多個手指，還包括固定盤、驅動套環和推環，各個手指均勻分布在固定盤的圓周，每個手指均包括牽引連桿、驅動連桿、第一近指、第二近指、中間連桿、第一中指、第二中指和遠指，驅動套環和推環同軸連接，導向桿一端貫穿驅動套環和推環與固定盤的中部連接，

固定盤邊沿的鉸接座分別與驅動連桿的中部以及第二近指一端鉸接，驅動連桿的一端與第一近指一端鉸接，驅動連桿的另一端與牽引連桿一端鉸接，牽引連桿另一端與驅動套環的邊沿鉸接，中間連桿一端分別與第二近指的另一端與以及第二中指的一端鉸接，中間連桿的中部與第一近指的另一端鉸接，中間連桿的另一端與第一中指一端連接，第一中指另一端和第二中指的另一端分別與遠指的兩端連接，遠指的中部為突出的指頭。

一種無損采摘欠驅動機械手，還包括手爪復位彈簧、固定套環和手剎把手，固定套環套設固定在導向桿上，手爪復位彈簧套設在導向桿上，手爪復位彈簧的兩端分別與固定套環和推環連接，手剎把手通過鋼絲繩與推環連接。

一種無損采摘欠驅動機械手，還包括驅動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、導向桿、機械臂復位彈簧、固定桿和尾部把手，

第一連桿一端與中空的固定桿一端連接且還與第二連桿一端鉸接，驅動桿一端穿過固定桿與第二連桿的中部鉸接，第二連桿的另一端與第三連桿一端鉸接，第三連桿另一端與第六連桿的中部鉸接，第一連桿的另一端與第五連桿的一端鉸接，第五連桿的另一端與第六連桿一端鉸接，第六連桿的另一端與導向桿的一端固定連接，第四連桿的兩端分別與第三連桿的中部與第五連桿的中部鉸接，驅動桿由尾部把手驅動沿固定桿往復運動，手剎把手設置在手剎套上，手剎套套設在固定桿上，第二連桿與第三連桿鉸接處通過機械臂復位彈簧與第一連桿中部連接。

本發明相對于現有技術，具有以下有益效果：

1、自適應強，穩定性好，手爪機構采用欠驅動的三指結構，可以改善手爪與果實間的包絡性，避免果實表皮損傷。

2、環境適應性強，機械臂的轉角可達120°，可以適應不同的空間環境。

3、結構簡單使用方便，成本低，易于維護，采用輕量化設計，避免了長期負重過大。

附圖說明

圖 1 是本發明整體的結構示意圖；

圖 2 是本發明手爪機構的結構示意圖；

圖 3 是本發明手指的結構示意圖；

圖 4 是本發明手指的爆炸視圖；

圖 5 是本發明手爪機構與機械臂的結構示意圖；