[發明專利]一種無損采摘欠驅動機械手

有效

• 申請號: 201911201163.5
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110754218B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 吳擎;祝沈珂;黃偉軍
• 申請（專利權）人: 華中農業大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 李鵬;王敏鋒

1.一種欠驅動機械手，包括多個手指，其特征在于，還包括固定盤(1)、驅動套環(2)和推環(3)，各個手指均勻分布在固定盤(1)的圓周，每個手指均包括牽引連桿(4)、L形驅動連桿(5)、第一近指(6)、第二近指(7)、V形中間連桿(8)、第一中指(9)、第二中指(10)和遠指(11)，驅動套環(2)和推環(3)同軸連接，導向桿(19)一端貫穿驅動套環(2)和推環(3)且與固定盤(1)的中部連接，驅動套環(2)和推環(3)連接，推環(3)上連接有用于拉動推環(3)沿著導向桿(19)運動的鋼絲繩或柔性繩索，導向桿(19)上設有用于輔助手指復位的手爪復位彈簧（20）；

固定盤(1)邊沿的鉸接座(101)分別與L形驅動連桿(5)的中部拐角以及第二近指(7)的一端鉸接，L形驅動連桿(5)的一端與第一近指(6)的一端鉸接，L形驅動連桿(5)的另一端與牽引連桿(4)的一端鉸接，牽引連桿(4)的另一端與驅動套環(2)的邊沿鉸接，V形中間連桿(8)的一端分別與第二近指(7)的另一端與以及第二中指(10)的一端鉸接，V形中間連桿(8)的中部拐角與第一近指(6)的另一端鉸接，V形中間連桿(8)的另一端與第一中指(9)的一端連接，第一中指(9)的另一端和第二中指(10)的另一端分別與遠指(11)的兩端連接，遠指(11)的中部為突出的指頭；

還包括驅動桿(12)、第一連桿(13)、第二連桿(14)、第三連桿(15)、第四連桿(16)、第五連桿(17)、第六連桿(18)、導向桿(19)、機械臂復位彈簧(22)、固定桿(25)和尾部把手(26)，

第一連桿(13)一端與中空的固定桿(25)一端連接且還與第二連桿(14)一端鉸接，驅動桿(12)一端穿過固定桿(25)與第二連桿(14)的中部鉸接，第二連桿(14)的另一端與第三連桿(15)一端鉸接，第三連桿(15)另一端與第六連桿(18)的中部鉸接，第一連桿(13)的另一端與第五連桿(17)的一端鉸接，第五連桿(17)的另一端與第六連桿(18)一端鉸接，第六連桿(18)的另一端與導向桿(19)的一端固定連接，第四連桿(16)的兩端分別與第三連桿(15)的中部與第五連桿(17)的中部鉸接，第二連桿(14)與第三連桿(15)鉸接處通過機械臂復位彈簧(22)與第一連桿(13)中部連接，驅動桿(12)由尾部把手(26)驅動沿固定桿(25)往復運動。

2.根據權利要求1所述的一種欠驅動機械手，其特征在于，還包括固定套環(21)，固定套環(21)套設固定在導向桿(19)上，手爪復位彈簧(20)套設在導向桿(19)上，手爪復位彈簧(20)的兩端分別與固定套環(21)和推環(3)連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種欠驅動機械手，其特征在于，還包括手剎把手(24)，手剎把手(24)設置在手剎套(23)上，手剎套(23)套設在固定桿(25)上，手剎把手(24)通過鋼絲繩或柔性繩索與推環(3)連接。