[發(fā)明專利]用于避免碰撞的裝置、系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911199352.3
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111483457A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金澤槿;金宰錫
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社萬都
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

用于避免碰撞的裝置、系統(tǒng)和方法。本公開提供了避免碰撞的裝置、系統(tǒng)和方法，其被配置成基于圖像數(shù)據(jù)和感測數(shù)據(jù)中的至少一者來計(jì)算在車輛正行駛的行駛車道中位于該車輛后方的跟隨車輛的速度矢量；基于行駛數(shù)據(jù)和速度矢量來計(jì)算車輛與跟隨車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)范圍；計(jì)算在碰撞風(fēng)險(xiǎn)范圍內(nèi)發(fā)生碰撞的碰撞時(shí)間；并基于碰撞時(shí)間輸出警告。根據(jù)本公開，能夠根據(jù)使用跟隨車輛的速度矢量計(jì)算出的碰撞風(fēng)險(xiǎn)范圍和碰撞時(shí)間來執(zhí)行警告和控制，從而防止與相鄰的跟隨車輛發(fā)生碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及能夠?qū)囕v周圍的對象進(jìn)行檢測以防止車輛碰撞的碰撞避免裝置和碰撞避免方法。

背景技術(shù)

車輛是一種用于沿車上的使用者期望的方向移動(dòng)的設(shè)備。具有代表性的車輛的示例是汽車。對車輛的主動(dòng)駕駛穩(wěn)定性和事故預(yù)防技術(shù)的需求不斷增長，并且根據(jù)這種趨勢，在車輛中設(shè)置了駕駛員輔助系統(tǒng)，以在各種情況下輔助駕駛員。例如，駕駛員輔助系統(tǒng)被設(shè)置成執(zhí)行盲區(qū)檢測(BSD)或車道變更輔助(LCA)功能，以警告或控制存在于相鄰車道的預(yù)定區(qū)域中的其它車輛，或者通過在車輛的左后側(cè)/右后側(cè)上安裝雷達(dá)來快速駛近。

然而，在靠近駕駛員車輛的其它車輛嘗試使用車輛行駛車道后方的一側(cè)車道超車的情況下，可能不會(huì)執(zhí)行警告，因?yàn)楸M管存在碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，但該其它車輛不在碰撞風(fēng)險(xiǎn)測定范圍內(nèi)。另外，碰撞避免功能可能不適用于諸如護(hù)欄、隧道或墻壁的基礎(chǔ)設(shè)施之類的靜止對象。

因此，即使在這種情況下，也需要一種用于執(zhí)行針對駕駛員的適當(dāng)警告和控制或者執(zhí)行車輛的自主駕駛的方法。

發(fā)明內(nèi)容

在上述背景技術(shù)中，本公開旨在用于防止碰撞的裝置、系統(tǒng)和方法，其被配置成通過使用在車輛正行駛的行駛車道中位于該車輛后方的跟隨車輛的速度矢量計(jì)算碰撞風(fēng)險(xiǎn)范圍和碰撞時(shí)間，并且通過執(zhí)行警告和控制以防止與相鄰的跟隨車輛發(fā)生碰撞，來執(zhí)行駕駛員輔助或自主駕駛。

另外，本公開旨在用于防止碰撞的裝置、系統(tǒng)和方法，其被配置成通過基于車輛的行駛方向與靜止對象之間的傾角以及靜止對象的相對速度和距離計(jì)算碰撞時(shí)間，并且通過執(zhí)行警告和控制以防止與靜止對象發(fā)生碰撞，來執(zhí)行駕駛員輔助或自主駕駛。

用于解決上述問題的一個(gè)實(shí)施方式提供了一種碰撞避免裝置，所述碰撞避免裝置包括：相機(jī)模塊，所述相機(jī)模塊被配置成設(shè)置在車輛中，以便觀察所述車輛的外部，所述相機(jī)模塊被配置成采集圖像數(shù)據(jù)并且被配置成處理所采集的圖像數(shù)據(jù)；至少一個(gè)非圖像傳感器模塊，所述至少一個(gè)非圖像傳感器模塊被配置成設(shè)置在所述車輛中，以便具有關(guān)于所述車輛的外部的感測區(qū)域，所述至少一個(gè)非圖像傳感器模塊被配置成采集感測數(shù)據(jù)并且被配置成處理所采集的感測數(shù)據(jù)；車輛內(nèi)部傳感器模塊，所述車輛內(nèi)部傳感器模塊被配置成檢測所述車輛的行駛數(shù)據(jù)；以及控制器，所述控制器被配置成至少部分地基于所述圖像數(shù)據(jù)和所述感測數(shù)據(jù)的所述處理來防止與在車輛周圍感測到的對象發(fā)生碰撞；其中，所述控制器能夠操作以基于所述圖像數(shù)據(jù)和所述感測數(shù)據(jù)中的至少一者來計(jì)算在所述車輛正行駛的行駛車道中位于所述車輛后方的跟隨車輛的速度矢量、基于所述行駛數(shù)據(jù)和所述速度矢量來計(jì)算所述車輛與所述跟隨車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)范圍、計(jì)算在所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)范圍內(nèi)發(fā)生碰撞的碰撞時(shí)間(TTC)并基于所述碰撞時(shí)間輸出警告。