[發明專利]用于避免碰撞的裝置、系統和方法

在審

• 申請號: 201911199352.3
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111483457A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 金澤槿;金宰錫
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種碰撞避免裝置，所述碰撞避免裝置包括：

相機模塊，所述相機模塊被配置成設置在車輛中，以便觀察所述車輛的外部，并且被配置成獲取圖像數據；

至少一個非圖像傳感器模塊，所述至少一個非圖像傳感器模塊被配置成設置在所述車輛中，以便具有關于所述車輛的外部的感測區域，并且被配置成獲取感測數據；

車輛內部傳感器模塊，所述車輛內部傳感器模塊被配置成檢測所述車輛的行駛數據；以及

控制器，所述控制器被配置成包括用于處理所述圖像數據和所述感測數據的至少一個處理器，

其中，所述控制器能夠操作以基于所述圖像數據和所述感測數據中的至少一者來計算在所述車輛正行駛的行駛車道中位于所述車輛后方的跟隨車輛的速度矢量、基于所述行駛數據和所述速度矢量來計算所述車輛與所述跟隨車輛之間的碰撞風險范圍、計算在所述碰撞風險范圍內發生碰撞的碰撞時間TTC并基于所述碰撞時間輸出警告。

2.根據權利要求1所述的碰撞避免裝置，其中，所述控制器基于所述速度矢量來預測所述跟隨車輛移動至所述車輛的左方或右方的移動路徑，并根據所述移動路徑確定所述碰撞風險范圍。

3.根據權利要求1所述的碰撞避免裝置，其中，當確定所述碰撞時間在預定時間內時，所述控制器輸出警告。

4.根據權利要求1所述的碰撞避免裝置，其中，當在所述碰撞風險范圍內檢測到所述車輛的變道意圖時，所述控制器對所述車輛的轉向設備和制動設備中的至少一者進行控制，以防止車道偏離。

5.根據權利要求4所述的碰撞避免裝置，其中，所述控制器通過使用根據所述圖像數據和所述感測數據中的至少一者而檢測到的車道信息來檢測所述車輛在所述碰撞風險范圍內的變道意圖。

6.根據權利要求1所述的碰撞避免裝置，其中，所述控制器基于所述圖像數據和所述感測數據來檢測所述車輛的左側或右側上的靜止對象、基于所述行駛數據來確定所述車輛的移動方向與所述靜止對象之間的傾角并且當所述傾角大于或等于預定角度時輸出警告。

7.根據權利要求6所述的碰撞避免裝置，其中，所述控制器確定所述靜止對象與所述車輛之間的相對速度和距離、基于所述相對速度和所述距離來確定碰撞時間并且當確定所述碰撞時間在預定時間內時，對所述車輛的轉向設備和制動設備中的至少一者進行控制。

8.一種碰撞避免系統，所述碰撞避免系統包括：

相機模塊，所述相機模塊被配置成設置在車輛中，以便觀察所述車輛的外部，并且被配置成獲取圖像數據；

至少一個非圖像傳感器模塊，所述至少一個非圖像傳感器模塊被配置成設置在所述車輛中，以便具有關于所述車輛的外部的感測區域，并且被配置成獲取感測數據；

車輛內部傳感器模塊，所述車輛內部傳感器模塊被配置成檢測所述車輛的行駛數據；以及

域控制單元，所述域控制單元被配置成包括用于處理圖像數據和感測數據的至少一個處理器并且對設置在所述車輛中的至少一個駕駛員輔助系統模塊進行控制，

其中，所述域控制單元能夠操作以基于所述圖像數據和所述感測數據中的至少一者來計算在所述車輛正行駛的行駛車道中位于所述車輛后方的跟隨車輛的速度矢量、基于所述行駛數據和所述速度矢量來計算所述車輛與所述跟隨車輛之間的碰撞風險范圍、計算在所述碰撞風險范圍內發生碰撞的碰撞時間TTC并基于所述碰撞時間輸出警告。

9.根據權利要求8所述的碰撞避免系統，其中，所述域控制單元基于所述速度矢量來預測所述跟隨車輛移動至所述車輛的左方或右方的移動路徑，并根據所述移動路徑確定所述碰撞風險范圍。

10.根據權利要求8所述的碰撞避免系統，其中，當確定所述碰撞時間在預定時間內時，所述域控制單元輸出警告。