[發明專利]一種鋼帶預緊方法

有效

• 申請號: 201911197839.8
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN110878813B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 付宜利;潘博
• 申請（專利權）人: 常州新區三捷電子器材有限公司
• 主分類號: F16H7/08
• 分類號: F16H7/08;F16H19/02;B25J9/02;F16G1/20
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

一種鋼帶預緊方法，它涉及機器人技術領域。本發明為解決現有機器人鋼帶預緊裝置結構不緊湊、體積較大、且不適用于多層鋼帶預緊的問題。預緊裝置包括鋼帶輪A、鋼帶輪B、鋼帶組件、第一緊固螺栓和第二緊固螺栓，鋼帶組件的一端通過第一緊固螺栓固接在鋼帶輪A的外圓周側壁上，鋼帶組件的另一端通過第二緊固螺栓固接在鋼帶輪B的外圓周側壁上。預緊方法：預加工；組裝鋼帶組件；固定鋼帶組件；預緊鋼帶組件。本發明用于醫療機器人和工業機器人等。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種鋼帶預緊方法。

背景技術

醫療機器人、工業機器人等領域內鋼帶傳動方式預緊，相對同步帶柔性傳動方式，鋼帶傳動方式具有較高的剛度和較高傳動精度，因此其越來越多的用于機器人傳動領域。常用的鋼帶預緊方式類似于同步帶預緊方式，即采用改變中心距或漲緊輪方式，但是這兩種方式均有其局限性。改變中心距方式在機器人傳動很難應用，因為機器人一些運動關節參數確定，中心距不能改變，即使通過一些特殊設計使其能夠調整中心距，但是，容易使得結構設計比較復雜。漲緊輪方式因其需要專用漲緊結構，因此會使得整體結構體積較大，且在長距離鋼帶傳動時，其需要的較大的漲緊距離，更容易使得機構體積較大。鑒于上述原因，研發更為緊湊可靠地鋼帶預緊方式對我國機器人領域發展具有重要意義。

發明內容

本發明為了解決現有機器人鋼帶預緊裝置結構不緊湊、體積較大、且不適用于多層鋼帶預緊的問題，進而提出一種鋼帶預緊方法。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：

一種鋼帶預緊裝置包括鋼帶輪A、鋼帶輪B、鋼帶組件、第一緊固螺釘和第二緊固螺釘，鋼帶組件的一端通過第一緊固螺釘固接在鋼帶輪A的外圓周側壁上，鋼帶組件的另一端通過第二緊固螺釘固接在鋼帶輪B的外圓周側壁上；

鋼帶組件包括第一壓板、第一圓柱銷、第二壓板、第二圓柱銷、第三壓板、楔形壓板和第四壓板，鋼帶的一端固接在第一壓板與第二壓板之間，第一圓柱銷垂直插裝在第一壓板、鋼帶和第二壓板上，鋼帶的另一端固接在第三壓板與楔形壓板之間，第二圓柱銷垂直插裝在第三壓板、鋼帶和楔形壓板的外側，楔形壓板內側的外端面上設有楔形槽，楔形槽的槽壁由槽口至槽底向內傾斜，楔形槽內設有第四壓板，第四壓板的外側端面與楔形槽的槽壁配合，第二緊固螺釘垂直旋裝在第四壓板上。

一種鋼帶預緊方法包括如下步驟：

步驟一：預加工：在鋼帶的兩端分別各打一個第一通孔和一個第二通孔，在第一壓板、第二壓板、第三壓板、楔形壓板上分別各預加工有銷孔和螺釘光孔，第四壓板上預加工有螺紋孔；

步驟二：組裝鋼帶組件：首先將鋼帶的一端焊接固定在第一壓板與第二壓板之間，然后將第一圓柱銷插裝在第一壓板的銷孔、鋼帶一端的第一通孔和第二壓板的銷孔內，再將第一圓柱銷焊接固定；將鋼帶的另一端焊接固定在第三壓板與楔形壓板之間，然后將第二圓柱銷插裝在第三壓板的銷孔、鋼帶另一端的第一通孔和楔形壓板的銷孔內，再將第二圓柱銷焊接固定；

步驟三：固定鋼帶組件：首先將鋼帶輪A和鋼帶輪B并列固定設置，然后將鋼帶組件的一端纏繞在鋼帶輪A的帶槽A內，第一沉孔設置在帶槽A內，第一圓柱銷的末端插裝在第一沉孔內，進行定位，然后將第一緊固螺釘插裝在第一壓板的螺釘光孔、鋼帶一端的第二通孔和第二壓板的螺釘光孔內，第一緊固螺釘的末端旋裝在鋼帶輪A的圓周側壁上，將鋼帶組件的一端進行定位鎖緊；

步驟四：預緊鋼帶組件：將鋼帶組件的另一端纏繞在鋼帶輪B的帶槽B內，第二沉孔設置在帶槽B內，第二圓柱銷的末端插裝在第二沉孔內，進行定位，然后將第四壓板安裝在楔形槽內，使第四壓板的斜面與楔形槽的傾斜槽壁接觸配合，第二緊固螺釘旋裝在第四壓板上，且穿過楔形壓板的螺釘光孔、鋼帶另一端的第二通孔和第三壓板的螺釘光孔，第二緊固螺釘的末端旋裝在鋼帶輪B的圓周側壁上，將鋼帶組件的另一端進行定位鎖緊，在第二緊固螺釘進行旋緊的同時，第四壓板向下進行移動時，在楔形槽傾斜槽壁的作用下，使楔形壓板帶動鋼帶的另一端和第三壓板一同向外側運動，實現鋼帶預緊。