[發明專利]一種多夾子搬運機械手

在審

• 申請號: 201911197820.3
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111071777A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 曹驥;曹政;劉偉;郭凱華
• 申請（專利權）人: 浙江杭可科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 黃美娟;王兵

1.一種多夾子搬運機械手，其特征在于，包括：

基座，底部與外部設備相連，頂部的安裝平面上架裝機械手位置調節機構；

機械手位置調節機構，安裝在基座上，包括前后驅動機構和上下驅動機構機械手，前后驅動機構的水平驅動部安裝于基座的安裝平面上，前后驅動機構的水平滑動部與水平驅動部的活動端相連，使得水平滑動部在水平滑動部的驅動下水平直線往復運行；所述上下驅動機構機械手包括垂直驅動模組和驅動升降板，其中所述垂直驅動模組安裝于前后驅動機構的水平滑動部上，驅動升降板與垂直驅動模組的升降端相連，使得驅動升降板在垂直驅動模組以及水平驅動部的共同驅動下，具有水平和垂直兩向的運動；

夾子抓取機構調節機構，設置在機械手位置調節機構上，包括安裝板、夾子左右調整機構和夾子前后調整機構，所述夾子左右調整機構和夾子前后調整機構均為兩套，兩套夾子前后調整機構均安裝于安裝板的底部；兩套夾子左右調整機構分別與相應的夾子前后調整機構的水平伸縮端相連，兩套夾子左右調整機構之間留有電池夾持區，兩套夾子左右調整機構在各自的夾子前后調整機構帶動下調整電池夾持區的寬度以適應不同型號的電池；夾子左右調整機構的端部與上下驅動機構機械手的驅動升降板固接，用于調整夾子抓取機構調節機構的縱向高度；夾子左右調整機構的底部沿軸向設有一排夾取安裝部，用于安裝夾子抓取機構；

以及夾子抓取機構，包括夾子夾緊度調整裝置和由一對夾子片構成的夾子，所述夾子夾緊度調整裝置的固定部上端安裝在夾子左右調整機構的底部的夾取安裝部上，夾子鉸接在固定部的下端，并保持夾子的前端夾緊鉗口朝向一致；夾子的后端設有供夾子夾緊度調整裝置的伸縮部插入的調整缺口，通過調整夾子夾緊度調整裝置的伸縮部的插入位置以調整夾子的夾緊鉗口的開合程度。

2.如權利要求1所述的一種多夾子搬運機械手，其特征在于：所述前后驅動機構共兩套，包括作為水平驅動部的驅動單元、直線模組與作為水平滑動部的移動板，直線模組水平安裝于基板的安裝平面上，并保持兩套前后驅動機構的直線模組平行；驅動單元的輸出端與直線模組的動力輸入端相連，移動板固裝在直線模組的滑動塊上，使得移動板在驅動單元的驅動下沿直線模組軸向直線往復運動，以移動電池本體搬運到目標位置。

3.如權利要求1所述的一種多夾子搬運機械手，其特征在于：所述夾子左右調整機構共兩套，且兩套夾子左右調整機構之間留有電池夾持區，包括前后調節滑塊固定裝置、交叉伸縮機構、緩沖塊、調節背板、移動導軌滑塊組件和滑塊固定板，調節背板安裝于夾子前后調整機構的水平伸縮端，通過前后調整機構調整兩正對的調節背板之間間距；移動導軌滑塊組件包括導軌和滑塊，其中導軌鋪裝在調節背板的表面，滑塊滑動安裝于導軌上；緩沖塊安裝在移動導軌滑塊組件端部的調節背板上，防止交叉伸縮機構的端部與同側的前后調節滑塊固定裝置接觸；交叉伸縮機構由若干個相互鉸接的伸縮單元組成，并且每個伸縮單元對應設置鉸接一塊滑塊固定板，滑塊固定板與移動導軌滑塊組件的滑塊固接，使得滑塊固定板在滑塊的帶動下沿導軌軸向移動；調節背板與滑塊固定板分別通過端部的前后調節滑塊固定裝置安裝在上下驅動機構機械手的驅動升降板上。

4.如權利要求3所述的一種多夾子搬運機械手，其特征在于：所述伸縮單元為十字形鉸接架，其中鉸接架的端部分別與相鄰的鉸接架的端部鉸接，鉸接架的中間鉸接軸配裝一塊滑塊固定板。

5.如權利要求4所述的一種多夾子搬運機械手，其特征在于：夾子前后調整機構包括前后調整驅動單元、驅動連接裝置、滾珠絲桿螺母副及前后移動連接板，前后調整驅動單元通過驅動連接裝置安裝于安裝板上；滾珠絲桿設置在驅動連接裝置和前后移動連接板之間，四個部件呈水平平行分布；滾珠絲桿螺母副的滾珠絲桿的端部與前后調整驅動單元的輸出端相連，滾珠絲桿螺母副的螺母與前后移動連接板固接，并且滾珠絲桿的中心軸平行，并保持滾珠絲桿上的螺母運動方向相向或反向；前后移動連接板安裝固定在調節背板上，使得調節背板在螺母帶動下沿滾珠絲桿軸向直線往復移動，用來改變兩塊調節背板的相對距離，以適應電池的不同尺寸。