[發(fā)明專利]行車定位坐標(biāo)的標(biāo)定方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911196000.2
• 申請(qǐng)日: 2019-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN111060132B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔偉林;孫恒;董國勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 周達(dá);劉飛

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種行車定位坐標(biāo)的標(biāo)定方法和裝置，其中，該方法包括：預(yù)先固定布設(shè)好設(shè)置有反光物和目標(biāo)點(diǎn)的標(biāo)定板，通過控制目標(biāo)車輛分別在多個(gè)位置點(diǎn)處，獲取針對(duì)標(biāo)定板的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)獲取目標(biāo)車輛在上述位置點(diǎn)處的導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)；再根據(jù)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，確定出目標(biāo)車輛在多個(gè)位置點(diǎn)處測得的目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于目標(biāo)車輛的多個(gè)IMU坐標(biāo)，同時(shí)根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，相應(yīng)出確定出多個(gè)雷達(dá)坐標(biāo)，并根據(jù)測得的位置點(diǎn)對(duì)雷達(dá)坐標(biāo)和IMU坐標(biāo)進(jìn)行匹配，建立的多組匹配坐標(biāo)對(duì)；根據(jù)多組匹配坐標(biāo)對(duì)，通過求解點(diǎn)點(diǎn)對(duì)齊方程，確定出目標(biāo)車輛的雷達(dá)坐標(biāo)和IMU坐標(biāo)的標(biāo)定變換參數(shù)。從而解決了現(xiàn)有的標(biāo)定方法中存在的標(biāo)定效率低、準(zhǔn)確度差的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種行車定位坐標(biāo)的標(biāo)定方法和裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛或者輔助駕駛等模式下行駛車輛時(shí)，車輛往往會(huì)同時(shí)通過基于激光雷達(dá)和基于導(dǎo)航定位設(shè)備的這兩種不同的定位方式來檢測行駛環(huán)境中的目標(biāo)物，得到相應(yīng)的關(guān)于目標(biāo)物的檢測數(shù)據(jù)，再綜合上述兩種方式得到檢測數(shù)據(jù)確定目標(biāo)物相對(duì)車輛的位置信息，進(jìn)而根據(jù)上述位置信息，控制車輛避開目標(biāo)物安全行駛。

在綜合利用基于激光雷達(dá)和基于導(dǎo)航定位設(shè)備這兩種方式得到的檢測數(shù)據(jù)確定目標(biāo)物相對(duì)于車輛的位置信息之前，通常還需要先對(duì)目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)上述兩種方式得到的行車定位坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定。

目前，現(xiàn)有的標(biāo)定方法大多采用手眼標(biāo)定的方式實(shí)現(xiàn)上述標(biāo)定。但是，上述方法具體實(shí)施，往往存在標(biāo)定效率低、準(zhǔn)確度差的技術(shù)問題。

針對(duì)上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種行車定位坐標(biāo)的標(biāo)定方法和裝置，以解決現(xiàn)有方法中存在的標(biāo)定效率低、準(zhǔn)確度差的技術(shù)問題，達(dá)到能夠高效、準(zhǔn)確地完成對(duì)目標(biāo)車輛基于激光雷達(dá)得到的定位坐標(biāo)和基于導(dǎo)航定位設(shè)備得到的定位坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定的技術(shù)效果。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種行車定位坐標(biāo)的標(biāo)定方法，包括：

響應(yīng)定位坐標(biāo)的標(biāo)定請(qǐng)求，控制待標(biāo)定的目標(biāo)車輛分別在多個(gè)位置點(diǎn)處，通過激光雷達(dá)獲取針對(duì)標(biāo)定板的多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；并通過導(dǎo)航定位設(shè)備獲取目標(biāo)車輛分別在所述多個(gè)位置點(diǎn)處的多個(gè)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)；其中，所述標(biāo)定板固定于預(yù)設(shè)的位置點(diǎn)處，所述標(biāo)定板中設(shè)置有反光物和目標(biāo)點(diǎn)；

根據(jù)目標(biāo)車輛在所述多個(gè)位置點(diǎn)處的多個(gè)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，確定出目標(biāo)車輛在所述多個(gè)位置點(diǎn)處測得的目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于目標(biāo)車輛的多個(gè)IMU坐標(biāo)；

根據(jù)所述多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定出目標(biāo)車輛在所述多個(gè)位置點(diǎn)處測得的目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于目標(biāo)車輛的多個(gè)雷達(dá)坐標(biāo)；

根據(jù)所述多個(gè)IMU坐標(biāo)和所述多個(gè)雷達(dá)坐標(biāo)，建立多組匹配坐標(biāo)對(duì)，其中，所述多組匹配坐標(biāo)對(duì)中的各組匹配坐標(biāo)對(duì)中包含有在同一位置點(diǎn)處測得的IMU坐標(biāo)和雷達(dá)坐標(biāo)；

根據(jù)所述多組匹配坐標(biāo)對(duì)，通過求解點(diǎn)點(diǎn)對(duì)齊方程，確定出目標(biāo)車輛的雷達(dá)坐標(biāo)和IMU坐標(biāo)的標(biāo)定變換參數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，在確定出目標(biāo)車輛的雷達(dá)坐標(biāo)和IMU坐標(biāo)的標(biāo)定變換參數(shù)后，所述方法還包括：

通過激光雷達(dá)獲取針對(duì)目標(biāo)障礙物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；并通過導(dǎo)航定位設(shè)備獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述針對(duì)目標(biāo)障礙物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、目標(biāo)車輛的當(dāng)前導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，和目標(biāo)車輛的雷達(dá)坐標(biāo)和IMU坐標(biāo)的標(biāo)定變換參數(shù)，確定出目標(biāo)障礙物相對(duì)于目標(biāo)車輛的當(dāng)前相對(duì)位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置坐標(biāo)，控制目標(biāo)車輛行駛，以繞開所述目標(biāo)障礙物。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)目標(biāo)車輛在所述多個(gè)位置點(diǎn)處的多個(gè)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，確定出目標(biāo)車輛在所述多個(gè)位置點(diǎn)處測得的目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于目標(biāo)車輛的多個(gè)IMU坐標(biāo)，包括：