[發明專利]行車定位坐標的標定方法和裝置

有效

• 申請號: 201911196000.2
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN111060132B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 龔偉林;孫恒;董國勇
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 周達;劉飛

1.一種行車定位坐標的標定方法，其特征在于，包括：

響應定位坐標的標定請求，控制待標定的目標車輛分別在多個位置點處，通過激光雷達獲取針對標定板的多個點云數據；并通過導航定位設備獲取目標車輛分別在所述多個位置點處的多個導航定位數據；其中，所述標定板固定于預設的位置點處，所述標定板中設置有反光物和目標點；所述目標點設置有RTK天線；所述導航定位設備綜合了GPS導航系統、RTK設備、慣導系統、傳感器；

根據目標車輛在所述多個位置點處的多個導航定位數據，確定出目標車輛在所述多個位置點處測得的目標點相對于目標車輛的多個IMU坐標；

根據所述多個點云數據，確定出目標車輛在所述多個位置點處測得的目標點相對于目標車輛的多個雷達坐標，包括：獲取標定板中的目標點的導航定位數據，其中，所述目標點的導航定位數據通過預設于目標點處的RTK天線采集得到；根據目標車輛在所述多個位置點處的多個導航定位數據，和所述目標點的導航定位數據，確定出目標車輛在所述多個位置點處測得的目標點相對于目標車輛的多個IMU坐標；

根據所述多個IMU坐標和所述多個雷達坐標，建立多組匹配坐標對，其中，所述多組匹配坐標對中的各組匹配坐標對中包含有在同一位置點處測得的IMU坐標和雷達坐標；

根據所述多組匹配坐標對，通過求解點點對齊方程，確定出目標車輛的雷達坐標和IMU坐標的標定變換參數；

所述方法還包括：確定標定誤差；利用標定誤差以量化的方式評價標定精度，并對標定精度不符合要求的定位坐標的標定進行重新標定；其中，確定標定誤差，包括：根據所述多組匹配坐標對，計算多組殘差數據；根據所述多組殘差數據，確定出標定誤差，其中，所標定誤差用于表征標定精度；所述標定精度不符合要求包括標定誤差大于預設的誤差閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定出目標車輛的雷達坐標和IMU坐標的標定變換參數后，所述方法還包括：

通過激光雷達獲取針對目標障礙物的點云數據；并通過導航定位設備獲取目標車輛的當前導航定位數據；

根據所述針對目標障礙物的點云數據、目標車輛的當前導航定位數據，和目標車輛的雷達坐標和IMU坐標的標定變換參數，確定出目標障礙物相對于目標車輛的當前相對位置坐標；

根據所述當前相對位置坐標，控制目標車輛行駛，以繞開所述目標障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述多個點云數據，確定出目標車輛在所述多個位置點處測得的目標點相對于目標車輛的多個雷達坐標，包括：

從所述點云數據中提取出位于預設的興趣區域的點云數據；

根據點云強度，從所述預設的興趣區域的點云數據中分離出點云強度大于預設的強度的點云數據，作為標定板的點云數據；

根據所述標定板的點云數據，確定出目標點的三維坐標，作為目標點相對于目標車輛的雷達坐標。