[發明專利]叉車輔助操作系統

有效

• 申請號: 201911195736.8
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN112875601B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 張東珉
• 申請（專利權）人: 華晨寶馬汽車有限公司
• 主分類號: B66F17/00
• 分類號: B66F17/00;B66F9/075
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 羅亞男

1.一種叉車的輔助操作系統，叉車包括叉車臂和操作艙，該輔助操作系統包括：

超聲波傳感器，其安裝在叉車的叉車臂末端，被配置為測量叉車臂末端與障礙物的距離；

顯示器，其安裝在叉車的操作艙內；

與超聲波傳感器和顯示器耦接的處理單元；以及

與處理單元耦接的光電傳感器，其安裝在叉車的叉車臂末端，被配置為檢測叉車臂末端是否被障礙物遮擋；

其中所述處理單元被配置為：

接收超聲波傳感器測得的叉車臂末端與障礙物的距離，以及在第一模式中經由顯示器顯示測得的所述距離，

接收第一用戶輸入，以及

響應于接收到第一用戶輸入：

從第一模式切換為第二模式，其中在第二模式中，顯示用于表示叉車臂的安全操作范圍的安全邊界界面元素，以及

響應于接收到第一用戶輸入，確定接收到用戶輸入時測得的距離作為參考距離，

在第二模式中，接收光電傳感器的檢測結果，以及

基于超聲波傳感器的測量結果和光電傳感器的檢測結果，經由顯示器輸出安全邊界超出提示，以幫助操作員確定叉車臂的安全操作邊界。

2.如權利要求1所述的輔助操作系統，其中，所述處理單元還被配置為：

確定超聲波傳感器的測量結果是否指示相對于參考距離產生距離變化；并且

確定光電傳感器的檢測結果是否指示叉車臂從不被遮擋變為被遮擋。

3.如權利要求2所述的輔助操作系統，其中，所述安全操作范圍由第一邊界、第二邊界、第三邊界和第四邊界限定。

4.如權利要求3所述的輔助操作系統，其中，所述處理單元還被配置為：

經由顯示器輸出第一用戶操作提示，第一用戶操作提示提示操作員在保持叉車臂與障礙物之間為所述參考距離的同時將叉車臂向第一方向移動來尋找安全操作范圍的第一邊界，其中叉車臂被初始定位在障礙物中的插入口周圍并且沿第一方向靠近該插入口的與第一邊界對應的邊緣的位置處；

如果超聲波傳感器的測量結果指示距離變化并且光電傳感器的檢測結果指示叉車臂從不被遮擋變為被遮擋，則通過改變安全邊界界面元素的第一部分的狀態而輸出第一安全邊界超出提示，以指示叉車臂超出了安全操作范圍的第一邊界。

5.如權利要求4所述的輔助操作系統，其中，所述處理單元還被配置為：

經由顯示器輸出第二用戶操作提示，第二用戶操作提示提示操作員在保持叉車臂與障礙物之間為所述參考距離的同時將叉車臂向第二方向移動來尋找安全操作范圍的第二邊界，其中第二邊界與第一邊界相對，第二方向與第一方向相反；

如果超聲波傳感器的測量結果指示距離變化并且光電傳感器的檢測結果指示叉車臂從不被遮擋變為被遮擋，則通過改變安全邊界界面元素的第二部分的狀態而輸出第二安全邊界超出提示，以指示叉車臂超出了安全操作范圍的第二邊界。

6.如權利要求5所述的輔助操作系統，其中，所述處理單元還被配置為：

經由顯示器輸出第三用戶操作提示，第三用戶操作提示提示操作員在保持叉車臂與障礙物之間為所述參考距離的同時將叉車臂向第三方向移動來尋找安全操作范圍的第三邊界，其中叉車臂被定位在第一邊界與第二邊界之間，第三方向與第一方向和第二方向垂直；

如果超聲波傳感器的測量結果指示距離變化并且光電傳感器的檢測結果指示叉車臂從不被遮擋變為被遮擋，則通過改變安全邊界界面元素的第三部分的狀態而輸出第三安全邊界超出提示，以指示叉車臂超出了安全操作范圍的第三邊界。

7.如權利要求6所述的輔助操作系統，其中，所述處理單元還被配置為：

經由顯示器輸出第四用戶操作提示，第四用戶操作提示提示操作員在保持叉車臂與障礙物之間為所述參考距離的同時將叉車臂向第四方向移動來尋找安全操作范圍的第四邊界，其中第四邊界與第三邊界相對，第四方向與第三方向相反；

如果超聲波傳感器的測量結果指示距離變化并且光電傳感器的檢測結果指示叉車臂從不被遮擋變為被遮擋，則通過改變安全邊界界面元素的第四部分的狀態而輸出第四安全邊界超出提示，以指示叉車臂超出了安全操作范圍的第四邊界。