[發明專利]一種固定坐姿的轉乘護理機器人

有效

• 申請號: 201911193336.3
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110916941B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 趙延治;魏顯賀;付玉行;任建坤
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61G7/14
• 分類號: A61G7/14
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 孫建

本發明提供一種固定坐姿的轉乘護理機器人，其包括基座、整體抬升機構、升降機構、托腳抬腿機構、支撐護腰機構和可伸縮坐墊機構；基座和整體抬升機構通過升降機構移動連接；托腳抬腿機構設置為托腳板，能夠在基座外筒的縱向間隙上下移動；支撐護腰裝置設置在整體抬升機構上方，能夠在水平方向上前后伸縮；可伸縮坐墊機構嵌入在整體抬升機構的內筒的下端，能夠隨整體抬升機構在豎直方向上下移動，且能夠在水平方向上前后伸縮。本發明在轉運過程中能夠保持人體姿態不變，最小程度上減小在轉運過程中對人體的影響，實現不同空間位置的轉運和換乘。

技術領域

本發明屬于護理類機器人技術領域，具體涉及一種用于老年人家庭、養老機構、醫療機構的固定坐姿的轉乘護理機器人。

背景技術

隨著老齡化日趨嚴峻，對于康養輔具類的助老產品的需求也不斷增加，養老康養輔具類產品也不斷涌現。出現的康養助老產品功能有輔助起床、輔助如廁、輔助洗浴等。由于老年人身體機能隨著年齡的增加而不斷退化，缺乏運動能力，老年人在輪椅、床、衛生間之間的轉移也成了一大問題。人工轉移搬運老年人不僅對于搬運人員是一種負擔而且會對老人身體造成不必要的損傷。

國內外現已研發出許多種類的轉運護理機器人，現有的轉運護理機器人多是需要先改變坐姿或者身體姿態然后換乘到機器人上，在轉運過程中都需要在一定程度上改變人體姿態，在這個過程中對于身體機能較差的老人將會有一定的身體負擔，對身體造成不必要的影響。至今并未出現一種在轉運過程不改變人體姿態的轉運護理機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠實現在轉運過程中不改變人的身體姿態的轉乘護理機器人。

本發明是這樣實現的：

一種固定坐姿的轉乘護理機器人，其包括基座、整體抬升機構、升降機構、托腳抬腿機構、支撐護腰機構和可伸縮坐墊機構；所述基座包括L型框架和設置在所述基座底部的底盤，所述L型框架包括兩個對稱設置的外筒和設置在所述L型框架前端的抵抗翻轉力矩的長腿支腳，所述外筒內部中空，兩個所述外筒中間設置為放腿空間，兩個所述外筒的內側面上設置有縱向間隙，用于設置所述托腳抬腿機構，所述底盤為麥克納姆輪底盤并設置有萬向輪，用于實現機器人的全向移動；所述整體抬升機構為底部開口且兩側對稱設置有內筒的框架式結構，所述內筒內部中空；所述基座和所述整體抬升機構通過所述升降機構移動連接，所述升降機構的第一端嵌入所述整體抬升機構的內筒中，所述升降機構的第二端嵌入所述基座的外筒中；所述托腳抬腿機構設置為托腳板，所述托腳板能夠在所述基座的外筒間隙上下移動；所述支撐護腰裝置設置在所述整體抬升機構上方，能夠在水平方向上前后伸縮，所述支撐護腰裝置包括支撐護腰環和支撐扶手，所述支撐護腰環采用半圓弧圓柱形，且能夠水平轉動；所述可伸縮坐墊機構嵌入在所述整體抬升機構的內筒的下端，所述可伸縮坐墊機構能夠隨所述整體抬升機構在豎直方向上下移動，且能夠在水平方向上前后伸縮，所述可伸縮坐墊機構底部對稱設置有伸縮坐墊。

優選的，所述升降機構的第一端設置有第一導軌和第一導軌滑塊；所述升降機構的第二端設置有電推缸、第一鉸支座和第二鉸支座，所述第一鉸支座的第一端通過螺栓固定連接在所述整體抬升機構的內筒上，所述第一鉸支座的第二端與所述電推缸的第一端鉸接，所述第二鉸支座的第一端與所述所述電推缸的第二端鉸接，所述第二鉸支座的第二端與所述基座的外筒通過螺栓固定連接；所述電推缸能夠驅動所述整體抬升機構的升降，所述第一導軌和所述第一導軌滑塊在所述整體抬升機構的升降過程中起導向作用。

優選的，所述可伸縮坐墊機構包括伸縮連接件和坐墊部件，所述伸縮連接件的第一端設置有第二導軌和第二導軌滑塊，所述伸縮連接件的第二端設置有絲杠和電機，所述絲杠和所述電機驅動所述可伸縮坐墊機構在水平方向上前后伸縮，所述第二導軌和第二導軌滑塊在所述可伸縮坐墊機構的伸縮過程中起導向作用。