[發明專利]任務的執行方法、裝置、存儲介質及電子裝置

在審

• 申請號: 201911193022.3
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN111079988A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 姚震;林輝;盧維;殷俊
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種任務的執行方法，其特征在于，包括：

確定目標任務的目標點；

從預定區域中確定出用于執行所述目標任務的目標AGV，其中，所述預定區域包括所述目標點所在的目標區域，以及除所述目標區域之外的第一區域；

控制所述目標AGV到達所述目標點以執行所述目標任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從預定區域中確定出用于執行所述目標任務的目標AGV包括：

根據所述目標任務的任務信息確定所述預定區域中具備執行所述目標任務的候選AGV；

確定所述候選AGV到達所述目標點的時間；

將所述候選AGV中到達所述目標點的時間最短的AGV確定為所述目標AGV。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述候選AGV到達所述目標點的時間包括：

在確定所述候選AGV位于所述目標區域內時，利用第一算法確定所述候選AGV到達所述目標點的第一路徑，并確定所述第一路徑對應的時間；

或者，

在確定所述候選AGV位于所述第一區域內時，確定第一拓撲地圖，其中，所述第一拓撲地圖中，以所述候選AGV所在位置為起始節點，以所述候選AGV所在區域內所有電梯入口點為所述起始節點的后序節點，以所述AGV所在位置到達所述電梯入口點的第二路徑對應的時間作為所述起始節點到所述后序節點的長度，以及，以所述目標點為終止節點，以所述目標區域中的所有電梯出口點為所述終止節點的前序節點，以所述電梯出口點到達所述目標點的第三路徑對應的時間作為所述前序節點到所述終止節點的長度；將所述第一拓撲地圖與預先確定的跨區域拓撲地圖進行組合以得到目標拓撲地圖，其中，所述跨區域拓撲地圖為根據所述預定區域中的電梯點信息構建的電梯入口點與電梯出口點之間的交接拓撲地圖；利用第二算法從所述目標拓撲地圖中確定出所述候選AGV到達所述目標點的最小時間。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在將所述第一拓撲地圖與預先確定的跨區域拓撲地圖進行組合以得到目標拓撲地圖之前，所述方法還包括：

以所述預定區域中的電梯入口點和電梯出口點為節點，以由電梯入口點到相應的其他區域的電梯出口點為第一邊，以通過電梯交接所需要消耗的時間作為所述第一邊的長度，以及，以由電梯出口點到相同區域內的電梯入口點為第二邊，以通過執行路徑消耗的時間作為所述第二邊的長度，構造非負全有向圖；

將所述非負全有向圖確定為所述跨區域拓撲地圖。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：

所述第一算法包括A*算法；和/或，

所述第二算法包括Dijkstra算法。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述目標AGV到達所述目標點以執行所述目標任務包括：

在確定所述目標AGV位于所述第一區域內時，確定所述目標AGV在到達所述目標點的過程中所經過的第一電梯入口點和與所述第一電梯入口點對應的第一電梯出口點；

控制所述目標AGV行駛至所述第一電梯入口點以及控制電梯調用與所述第一電梯入口點對應的第一電梯到達所述第一電梯入口點；

在確定所述第一電梯到達所述第一電梯入口點且開門之后，控制所述目標AGV進入所述第一電梯內；

控制所述第一電梯到達所述第一電梯出口點后，控制所述目標AGV在所述第一電梯開門之后駛出所述第一電梯，以控制所述目標AGV到達所述目標點以執行所述目標任務。

7.一種任務的執行裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定目標任務的目標點；

第二確定模塊，用于從預定區域中確定出用于執行所述目標任務的目標AGV，其中，所述預定區域包括所述目標點所在的目標區域，以及除所述目標區域之外的第一區域；

控制模塊，用于控制所述目標AGV到達所述目標點以執行所述目標任務。