[發明專利]一種可自動駕駛的雙向行駛電動卡車

在審

• 申請號: 201911192079.1
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110803009A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 張鋒;胡克非;周銳;趙峰;劉杏
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60K1/02
• 分類號: B60K1/02;B62D5/06;B60R11/04;B60R11/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 黃行軍;劉代樂

本發明涉及電動卡車技術領域，具體涉及一種可自動駕駛的雙向行駛電動卡車。包括固定在電動卡車底盤上的自動駕駛控制器、第一驅動電機、第二驅動電機、第一電驅橋和第二電驅橋，第一驅動電機通過驅動軸與第一電驅橋傳動連接，第二驅動電機通過驅動軸與第二電驅橋傳動連接，第一電驅橋和第二電驅橋分別設置在電動卡車的底盤兩端，自動駕駛控制器的第一縱向信號輸出端與第一驅動電機電連接，自動駕駛控制器的第二縱向信號輸出端與第二驅動電機電連接。采用自動駕駛控制器自主控制驅動電機驅動電驅橋行駛的方式，可取消駕駛室，從而大大提高運貨量。

技術領域

本發明涉及電動卡車技術領域，具體涉及一種可自動駕駛的雙向行駛電動卡車。

背景技術

現有電動卡車通常采用駕駛室和貨箱組合行駛的架構，在貨物運輸時，需要駕駛員駕駛車輛。該類型的電動卡車由于駕駛室占用了較大的空間，導致貨箱的尺寸大大減小，每輛卡車的運貨量有限。同時，由于其無法實現自動駕駛，浪費人力。

發明內容

本發明的目的就是針對現有技術的缺陷，提供一種運貨量大，無需掉頭的可自動駕駛的雙向行駛電動卡車。

本發明技術方案為：一種可自動駕駛的雙向行駛電動卡車，包括固定在電動卡車底盤上的自動駕駛控制器、第一驅動電機、第二驅動電機、第一電驅橋和第二電驅橋，所述第一驅動電機通過驅動軸與第一電驅橋傳動連接，所述第二驅動電機通過驅動軸與第二電驅橋傳動連接，所述第一電驅橋和第二電驅橋分別設置在電動卡車的底盤兩端，所述自動駕駛控制器的第一縱向信號輸出端與第一驅動電機電連接，所述自動駕駛控制器的第二縱向信號輸出端與第二驅動電機電連接；

所述電動卡車前進時，自動駕駛控制器控制第一驅動電機正向旋轉；

所述電動卡車后退時，自動駕駛控制器控制第二驅動電機反向旋轉。

較為優選的，還包括第一電控液壓轉向機和第二電控液壓轉向機，所述第一電控液壓轉向機和第二電控液壓轉向機分別與電動卡車的前轉向軸和后轉向軸連接，所述第一電控液壓轉向機和第二電控液壓轉向機分別固定在底盤兩端，所述自動駕駛控制器的橫向控制信號輸出端分別與第一電控液壓轉向機和第二電控液壓轉向機的橫向控制信號接收端電連接。

較為優選的，當道路彎道曲率小于設定曲率時

若第一電控液壓轉向機對應的車輪為驅動輪，自動駕駛控制器控制第一電控液壓轉向機轉向；

若第二電控液壓轉電機對應的車輪為驅動輪，自動駕駛控制器控制第二電控液壓轉向機轉向；

當道路彎道曲率不小于設定曲率時，自動駕駛控制器同時控制第一電控液壓轉向機和第二電控液壓轉電機轉向，且所述第一電控液壓轉向機和第二電控液壓轉電機轉向角度相同，轉向方向相反。

較為優選的，還包括感知單元和感知融合控制器，所述感知單元的數據輸出端與感知融合控制器的數據輸入端電連接，所述感知融合控制器的數據輸出端與自動駕駛控制器的數據輸入端電連接；

所述感知單元用于感知外界環境信息；

所述感知融合控制器用于對接收到的各種環境信息進行融合處理。

較為優選的，所述感知單元包括

激光雷達，用于SLAM定位和障礙物檢測；

超聲波雷達，用于行進路面上會對車輛底盤造成刮擦損傷的障礙物進行檢測；

前視相機，用于視覺目標識別；

側視相機，用于識別標識線、障礙物；

高精度定位慣導，用于獲取路徑規劃信息和車輛精準定位信息。

較為優選的，所述激光雷達為16線激光雷達，所述16線激光雷達為4個，且分別固定在電動卡車的四角。