[發(fā)明專利]一種可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911192079.1
• 申請(qǐng)日: 2019-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN110803009A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鋒;胡克非;周銳;趙峰;劉杏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)商用車有限公司
• 主分類號(hào): B60K1/02
• 分類號(hào): B60K1/02;B62D5/06;B60R11/04;B60R11/02
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 黃行軍;劉代樂

1.一種可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：包括固定在電動(dòng)卡車底盤上的自動(dòng)駕駛控制器、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)、第一電驅(qū)橋(4)和第二電驅(qū)橋(5)，所述第一驅(qū)動(dòng)電(2)機(jī)通過驅(qū)動(dòng)軸與第一電驅(qū)橋(4)傳動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)通過驅(qū)動(dòng)軸與第二電驅(qū)橋(5)傳動(dòng)連接，所述第一電驅(qū)橋(4)和第二電驅(qū)橋(5)分別設(shè)置在電動(dòng)卡車的底盤兩端，所述自動(dòng)駕駛控制器的第一縱向信號(hào)輸出端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)電連接，所述自動(dòng)駕駛控制器的第二縱向信號(hào)輸出端與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)電連接；

所述電動(dòng)卡車前進(jìn)時(shí)，自動(dòng)駕駛控制器控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)正向旋轉(zhuǎn)；

所述電動(dòng)卡車后退時(shí)，自動(dòng)駕駛控制器控制第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(3)反向旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：還包括第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)和第二電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(7)，所述第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)和第二電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(7)分別與電動(dòng)卡車的前轉(zhuǎn)向軸和后轉(zhuǎn)向軸連接，所述第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)和第二電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(7)分別固定在底盤兩端，所述自動(dòng)駕駛控制器的橫向控制信號(hào)輸出端分別與第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)和第二電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(7)的橫向控制信號(hào)接收端電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：

當(dāng)?shù)缆窂澋狼市∮谠O(shè)定曲率時(shí)

若第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)對(duì)應(yīng)的車輪為驅(qū)動(dòng)輪，自動(dòng)駕駛控制器控制第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)轉(zhuǎn)向；

若第二電控液壓轉(zhuǎn)電機(jī)(7)對(duì)應(yīng)的車輪為驅(qū)動(dòng)輪，自動(dòng)駕駛控制器控制第二電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(7)轉(zhuǎn)向；

當(dāng)?shù)缆窂澋狼什恍∮谠O(shè)定曲率時(shí)，自動(dòng)駕駛控制器同時(shí)控制第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)和第二電控液壓轉(zhuǎn)電機(jī)(7)轉(zhuǎn)向，且所述第一電控液壓轉(zhuǎn)向機(jī)(6)和第二電控液壓轉(zhuǎn)電機(jī)(7)轉(zhuǎn)向角度相同，轉(zhuǎn)向方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：還包括感知單元和感知融合控制器，所述感知單元的數(shù)據(jù)輸出端與感知融合控制器的數(shù)據(jù)輸入端電連接，所述感知融合控制器的數(shù)據(jù)輸出端與自動(dòng)駕駛控制器的數(shù)據(jù)輸入端電連接；

所述感知單元用于感知外界環(huán)境信息；

所述感知融合控制器用于對(duì)接收到的各種環(huán)境信息進(jìn)行融合處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：所述感知單元包括

激光雷達(dá)，用于SLAM定位和障礙物檢測(cè)；

超聲波雷達(dá)，用于行進(jìn)路面上會(huì)對(duì)車輛底盤造成刮擦損傷的障礙物進(jìn)行檢測(cè)；

前視相機(jī)，用于視覺目標(biāo)識(shí)別；

側(cè)視相機(jī)，用于識(shí)別標(biāo)識(shí)線、障礙物；

高精度定位慣導(dǎo)，用于獲取路徑規(guī)劃信息和車輛精準(zhǔn)定位信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：所述激光雷達(dá)為16線激光雷達(dá)，所述16線激光雷達(dá)為4個(gè)，且分別固定在電動(dòng)卡車的四角。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：所述視覺相機(jī)為2個(gè)，分別設(shè)置在電動(dòng)卡車的前后。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：所述側(cè)視相機(jī)為4個(gè)，分別設(shè)置在電動(dòng)卡車的前后和左右側(cè)面，且鏡頭方向朝下。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：所述超聲波雷達(dá)為24個(gè)，均勻設(shè)置在電動(dòng)卡車四周。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可自動(dòng)駕駛的雙向行駛電動(dòng)卡車，其特征在于：還包括人機(jī)交互與監(jiān)控子系統(tǒng)，所述人機(jī)交互與監(jiān)控子系統(tǒng)包括

T-BOX，用于接收高精度地圖路徑規(guī)劃信息并轉(zhuǎn)發(fā)給自動(dòng)駕駛控制器；

云平臺(tái)，用于接收操作面板輸出的車輛調(diào)度信息，并根據(jù)所述車輛調(diào)度信息進(jìn)行高精度地圖路徑規(guī)劃，以及將高精度地圖路徑規(guī)劃信息發(fā)送至T-BOX；

操作面板，用于供用于輸入車輛調(diào)度信息；

監(jiān)控?cái)z像頭，用于在車輛行駛過程中將拍攝到的畫面信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)皆破脚_(tái)。