[發(fā)明專利]多軸設(shè)備控制方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110825035A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟金雙
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州威茲泰克軟件科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 王麗

本發(fā)明公開了一種多軸設(shè)備控制方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法預(yù)先選擇干涉軸，設(shè)定干涉軸的安全位置，設(shè)定干涉軸的目標(biāo)位置和非干涉軸的目標(biāo)位置，所述方法包括：判斷干涉軸是否處于安全位置，當(dāng)干涉軸不處于安全位置時(shí)，驅(qū)動干涉軸直至其安全位置；當(dāng)干涉軸處于安全位置時(shí)，驅(qū)動非干涉軸至其目標(biāo)位置，再驅(qū)動干涉軸至其目標(biāo)位置。通過預(yù)先選擇干涉軸，并設(shè)定干涉軸的安全位置，確保了設(shè)備控制過程中，不會發(fā)生起始點(diǎn)位和目標(biāo)點(diǎn)位空間硬件上的干涉。相較于現(xiàn)有技術(shù)中每走一個(gè)點(diǎn)位都進(jìn)行復(fù)雜判斷和安全位啟動，本方法大大簡化了控制工序，提高了設(shè)備運(yùn)行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及多軸設(shè)備控制技術(shù)，尤其涉及多軸設(shè)備控制方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

多軸設(shè)備控制過程中，經(jīng)常遇到直接起始點(diǎn)位與目標(biāo)點(diǎn)位空間硬件上產(chǎn)生干涉會引起撞機(jī)，解決此問題的現(xiàn)有技術(shù)是每次都進(jìn)行安全點(diǎn)位啟動，再走目標(biāo)點(diǎn)位，這種方法導(dǎo)致設(shè)備控制步驟臃腫，后續(xù)維護(hù)、修改程序和查找問題困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠避免撞機(jī)的多軸設(shè)備控制方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)。

以下給出一個(gè)或多個(gè)方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構(gòu)想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認(rèn)出所有方面的關(guān)鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個(gè)或多個(gè)方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細(xì)的描述之序。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種多軸設(shè)備控制方法，該方法預(yù)先選擇干涉軸，設(shè)定干涉軸的安全位置，設(shè)定干涉軸的目標(biāo)位置和非干涉軸的目標(biāo)位置，所述方法包括：判斷干涉軸是否處于安全位置，當(dāng)干涉軸不處于安全位置時(shí)，驅(qū)動干涉軸直至其安全位置；當(dāng)干涉軸處于安全位置時(shí)，驅(qū)動非干涉軸至其目標(biāo)位置，再驅(qū)動干涉軸至其目標(biāo)位置。

在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動干涉軸直至安全位置，包括：驅(qū)動干涉軸；判斷干涉軸是否到達(dá)了安全位置，若干涉軸沒有到達(dá)安全位置，判斷干涉軸是否異常，若無異常，則再次驅(qū)動干涉軸，直至達(dá)到安全位置。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述干涉軸有異常時(shí)，干涉軸報(bào)警。

在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動非干涉軸至其目標(biāo)位置，包括：驅(qū)動非干涉軸；判斷非干涉軸是否到達(dá)其目標(biāo)位置，若非干涉軸沒有到達(dá)安全位置，判斷非干涉軸是否異常，若無異常，則再次驅(qū)動非干涉軸，直至達(dá)到目標(biāo)位置。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述非干涉軸有異常時(shí)，非干涉軸報(bào)警。

在一些實(shí)施例中，所述再驅(qū)動干涉軸至其目標(biāo)位置，包括：驅(qū)動干涉軸，判斷干涉軸是否到達(dá)其目標(biāo)位置，若干涉軸沒有到達(dá)其目標(biāo)位置，判斷干涉軸是否異常，若無異常，則再次驅(qū)動非干涉軸，直至到達(dá)其目標(biāo)位置。

在一些實(shí)施例中，若干涉軸有異常，干涉軸報(bào)警。

根據(jù)本申請另一個(gè)方面，提供一種計(jì)算設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器、存儲器以及一個(gè)或多個(gè)程序。程序存儲在該存儲器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序包括用于執(zhí)行本申請的多軸設(shè)備控制方法的指令。

根據(jù)本申請另一個(gè)方面，提供一種存儲介質(zhì)，存儲有一個(gè)或多個(gè)程序。所述一個(gè)或多個(gè)程序包括指令。所述指令當(dāng)由計(jì)算設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述計(jì)算設(shè)備執(zhí)行本申請的多軸設(shè)備控制方法。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是：通過預(yù)先選擇干涉軸，并設(shè)定干涉軸的安全位置，確保了設(shè)備控制過程中，不會發(fā)生起始點(diǎn)位和目標(biāo)點(diǎn)位空間硬件上的干涉。相較于現(xiàn)有技術(shù)中每走一個(gè)點(diǎn)位都進(jìn)行復(fù)雜判斷和安全位啟動，本方法大大簡化了控制工序，提高了設(shè)備運(yùn)行效率。

附圖說明