[發明專利]按摩用3D機械手

有效

• 申請號: 201911190794.1
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110812154B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 潘圣杰;陳曉文;林金明
• 申請（專利權）人: 溫州市坤元電氣制造有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H23/02
• 代理公司: 溫州甌越專利代理有限公司 33211
• 代理人: 陳千楷

1.一種按摩用3D機械手，包括有底板、行走組件以及按摩組件，所述的按摩組件包括有曲臂，其特征在于：所述的底板上設置有與其擺動配合的支架，所述的曲臂擺動設置在支架上，所述的支架與底板之間設置有用于驅動支架擺動的調距組件，所述支架與曲臂的轉動連接處設置有用于感應曲臂轉動角度的感應元件，所述的感應元件能夠在曲臂轉動至一定角度時控制調距組件形成支架與底板的定位，所述的曲臂與支架之間設置有用于將曲臂復位至初始位置的彈性組件，所述的彈性組件包括有緩慢形變的緩沖彈簧，所述的彈性組件包括有復位彈簧，所述的復位彈簧和緩沖彈簧分別設置在支架與曲臂的轉動連接處的兩側處，所述的緩沖彈簧為氣彈簧，所述的復位彈簧為拉簧，所述氣彈簧在進行敲擊按摩的動作時，由于氣彈簧不會瞬間形變，為按摩頭提供一個沖擊力，實現一個推的動作，之后緩慢形變，并配合揉捏組件形成的揉捏動作，形成一個拿的動作。

2.根據權利要求1所述的按摩用3D機械手，其特征在于：所述的支架上設置有用于和曲臂轉動連接的擺臂，所述的擺臂上設置有若干標記，所述若干標記能夠在曲臂轉動時被感應元件感應識別。

3.根據權利要求2所述的按摩用3D機械手，其特征在于：所述若干標記為開設在擺臂上的通槽，所述感應元件為能夠與各標記分別配合感應的光耦合器，所述曲臂能夠擺動至光耦合器的感應光束照射在標記的位置處。

4.根據權利要求1或3所述的按摩用3D機械手，其特征在于：所述的調距組件包括有第一轉軸、弧形齒排以及電機，所述的第一轉軸上設置有與電機輸出軸傳動配合的蝸輪，所述的第一轉軸上固定設置有能夠與弧形齒排形成嚙合的齒輪，所述的弧形齒排固定設置在支架上，所述的弧形齒排呈弧心與支架擺動軸心重合的圓弧形。

5.根據權利要求4所述的按摩用3D機械手，其特征在于：所述的支架上開設有可供第一轉軸穿設的弧形槽，所述的弧形槽呈弧心與支架擺動軸心重合的圓弧形。

6.根據權利要求3或5所述的按摩用3D機械手，其特征在于：所述的行走組件包括有第二轉軸、兩個從動輪以及兩個主動輪，所述的兩個從動輪分別轉動套接在第一轉軸的兩端，所述的兩個主動輪分別套接在第二轉軸的兩端，所述的支架轉動套接在第二轉軸上。

7.根據權利要求6所述的按摩用3D機械手，其特征在于：所述的按摩組件包括有揉捏模塊以及敲擊模塊，所述的揉捏模塊以及敲擊模塊均固定在支架上，所述的底板上開設有可供支架于其兩側擺動的開口。