[發明專利]轉向控制器和轉向控制方法

有效

• 申請號: 201911190428.6
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN111267944B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 玉泉晴天;塔哈·斯拉馬;帕斯卡爾·莫拉萊;皮埃爾·拉米
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特;捷太格特歐州公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

本公開內容提供了轉向控制器和轉向控制方法。轉向控制器被配置成執行下述操作處理：計算扭矩命令值，該扭矩命令值對應于將轉向側操作量轉換成電動機所需的扭矩的量與將轉向輪側操作量轉換成電動機所需的扭矩的量之和；以及操作電動機的驅動電路以將電動機的扭矩調節至扭矩命令值。

技術領域

本公開內容涉及用于操作轉向致動器的轉向控制器和轉向控制方法，該轉向致動器使轉向輪轉向并且包含電動機。

背景技術

日本特許專利公布第2006-151360號描述了轉向控制器的示例，該轉向控制器用于設置包含在使轉向輪轉向的轉向致動器中的電動機的扭矩。轉向控制器執行反饋控制以將由轉向傳感器檢測到的轉向角度調節至目標轉向角度。基于用于反饋控制的操作量來設置電動機的扭矩。基于由轉向扭矩傳感器檢測到的轉向扭矩來設置目標轉向角度。

噪聲被疊加在由各種傳感器檢測到的狀態量上。狀態量包括例如由轉向扭矩傳感器檢測到的轉向扭矩以及由轉向傳感器檢測到的轉向角度。因此，轉向扭矩的噪聲與轉向角度的噪聲的疊加可能會增大噪聲對執行反饋控制的控制單元的影響。因此，難以改進反饋控制的響應度。結果，難以改善使轉向輪轉向的控制的響應度。

發明內容

提供本概要來以簡化形式介紹一系列構思，所述構思將在下文的具體實施方式中進一步描述。本概要不意在標識所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不意在用于幫助確定所要求保護的主題的范圍。

現在將描述本公開內容的示例。

示例1：提供了用于操作轉向致動器的轉向控制器，該轉向致動器包含電動機并且使轉向輪轉向。該轉向控制器被配置成執行：扭矩反饋處理，用于計算轉向側操作量，該轉向側操作量用于將由駕駛員輸入的轉向扭矩調節至目標扭矩的反饋控制并且能夠轉換成電動機所需的扭矩；角度命令值計算處理，用于基于轉向側操作量來計算角度命令值，該角度命令值是能夠轉換成轉向輪的可轉向角度的可轉換角度的命令值；角度反饋控制處理，用于計算轉向輪側操作量，該轉向輪側操作量用于將可轉換角度調節至角度命令值的反饋控制并且能夠轉換成電動機所需的扭矩；以及用于下述的操作處理：計算扭矩命令值，該扭矩命令值對應于將轉向側操作量轉換成電動機所需的扭矩的量與將轉向輪側操作量轉換成電動機所需的扭矩的量之和；以及操作電動機的驅動電路以將電動機的扭矩調節至扭矩命令值。

在上述配置中，噪聲可以被疊加在作為扭矩反饋處理的輸入的轉向扭矩上。基于通過扭矩反饋處理計算出的轉向側操作量來計算角度命令值。基于角度命令值來執行角度反饋處理。因此，角度反饋處理除了受到疊加在可轉換角度上的噪聲的影響之外，還受到角度命令值中包括的轉向扭矩的噪聲的影響。因此，與扭矩反饋處理相比，角度反饋處理的響應度不容易增大。在上述配置中，電動機的扭矩命令值與轉向側操作量和轉向輪側操作量二者對應，而不是僅根據轉向輪側操作量來確定。這增大了控制的響應度。

示例2：在根據示例1所述的轉向控制器中，角度反饋控制處理包括：用于基于可轉換角度和電動機所需的扭矩來計算可轉換角度的估計值的角度估計處理；以及用于通過反饋控制將估計值調節至角度命令值的處理。

在上述配置中，用于反饋控制的狀態量是通過角度估計處理估計的估計值，而不是基于傳感器檢測值的可轉換角度。這減小了疊加在可轉換角度上的噪聲對角度反饋處理的影響。

示例3：在根據示例1或2所述的轉向控制器中，角度反饋控制處理包括：使用微分元素計算反饋操作量；通過將基于角度命令值的二階時間微分值的前饋操作量加到反饋操作量中來獲得加法值；以及基于加法值來計算轉向輪側操作量。

在上述配置中，使用微分元素來計算反饋操作量。因此，與不使用微分元素來計算反饋操作量的情況相比，提高了基于反饋操作量的控制的響應度。此外，在上述配置中，使用前饋操作量來計算轉向輪側操作量。因此，與不使用前饋操作量來計算轉向輪側操作量的情況相比，提高了基于轉向輪側操作量的控制的響應度。