[發明專利]轉向控制器和轉向控制方法

有效

• 申請號: 201911190428.6
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN111267944B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 玉泉晴天;塔哈·斯拉馬;帕斯卡爾·莫拉萊;皮埃爾·拉米
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特;捷太格特歐州公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

1.一種用于操作轉向致動器的轉向控制器，所述轉向致動器包含電動機并且使轉向輪轉向，其中，

所述轉向控制器被配置成執行：

扭矩反饋處理，用于計算轉向側操作量，所述轉向側操作量用于將由駕駛員輸入的轉向扭矩調節至目標扭矩的反饋控制并且能夠轉換成所述電動機所需的扭矩；

角度命令值計算處理，用于基于所述轉向側操作量來計算角度命令值，所述角度命令值是能夠轉換成所述轉向輪的可轉向角度的可轉換角度的命令值；

角度反饋控制處理，用于計算轉向輪側操作量，所述轉向輪側操作量用于將所述可轉換角度調節至所述角度命令值的反饋控制并且能夠轉換成所述電動機所需的扭矩；以及

用于下述的操作處理：計算扭矩命令值，所述扭矩命令值對應于將所述轉向側操作量轉換成所述電動機所需的扭矩的量與將所述轉向輪側操作量轉換成所述電動機所需的扭矩的量之和；以及操作所述電動機的驅動電路以將所述電動機的扭矩調節至所述扭矩命令值。

2.根據權利要求1所述的轉向控制器，其中，所述角度反饋控制處理包括：

角度估計處理，用于基于所述可轉換角度和所述電動機所需的扭矩來計算所述可轉換角度的估計值，以及

用于通過反饋控制將所述估計值調節至所述角度命令值的處理。

3.根據權利要求1或2所述的轉向控制器，其中，所述角度反饋控制處理包括：

使用微分元素計算反饋操作量，

通過將基于所述角度命令值的二階時間微分值的前饋操作量加到所述反饋操作量來獲得加法值；以及

基于所述加法值來計算所述轉向輪側操作量。

4.根據權利要求1或2所述的轉向控制器，其中，

所述轉向控制器被配置成執行用于計算所述目標扭矩的目標扭矩計算處理，并且

所述目標扭矩計算處理包括：

通過將所述轉向側操作量和所述轉向扭矩中的每一個轉換成作用在同一對象上的力來獲得轉換量，以及

基于所述轉換量之和來計算所述目標扭矩。

5.一種用于操作轉向致動器的轉向控制方法，所述轉向致動器包含電動機并且使轉向輪轉向，所述轉向控制方法包括：

計算轉向側操作量，所述轉向側操作量用于將由駕駛員輸入的轉向扭矩調節至目標扭矩的反饋控制并且能夠轉換成所述電動機所需的扭矩；

基于所述轉向側操作量來計算角度命令值，所述角度命令值是能夠轉換成所述轉向輪的可轉向角度的可轉換角度的命令值；

計算轉向輪側操作量，所述轉向輪側操作量用于將所述可轉換角度調節至所述角度命令值的反饋控制并且能夠轉換成所述電動機所需的扭矩；以及

計算扭矩命令值，所述扭矩命令值對應于將所述轉向側操作量轉換成所述電動機所需的扭矩的量與將所述轉向輪側操作量轉換成所述電動機所需的扭矩的量之和；以及操作所述電動機的驅動電路以將所述電動機的扭矩調節至所述扭矩命令值。