[發明專利]末端執行機構及縱筋輸送機器人

在審

• 申請號: 201911190384.7
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110815263A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 葉浩文;蘇世龍;張仲華;樊則森;雷俊;都廣杰;趙榮彪;齊株銳;丁沛然;馬栓鵬;潘浩;張鐵虎;陳黎陽
• 申請（專利權）人: 中建科技有限公司深圳分公司;中建科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

本發明涉及鋼筋籠制造技術領域，提供一種末端執行機構以及縱筋輸送機器人。末端執行機構用于夾取縱筋并能夠使縱筋穿過至少一個箍筋，包括主動輪、用于驅動主動輪繞第一軸線做旋轉運動的主動驅動組件、與主動輪上下對位設置的主壓輪以及用于驅動主壓輪相對主動輪上下移動的主壓驅動組件，主動輪的外輪面和主壓輪的外輪面能夠共同用于夾持縱筋，主動輪在主動驅動組件的驅動下能夠帶動縱筋向左或向右移動，且主壓輪在縱筋的帶動下能夠繞第二軸線做旋轉運動，第一軸線和第二軸線均相對左右方向垂直設置。該末端執行機構不僅可實現縱筋的夾取作業，還可使縱筋快速、平穩地穿過至少一個箍筋以實現穿縱筋作業，可較大程度地提高鋼筋籠的制造效率。

技術領域

本發明涉及鋼筋籠制造技術領域，尤其涉及一種末端執行機構以及縱筋輸送機器人。

背景技術

傳統地，現有的鋼筋籠的搭建多需要依靠人工完成，其主要通過人工將所需的箍筋和縱筋等鋼筋拿取并轉移至合適的位置，再將縱筋依次穿過各箍筋，隨后用手保持住縱筋和箍筋之間的位置關系并進行捆綁操作，以搭建成所需的鋼筋籠。其中，穿縱筋的工序操作尤為困難和繁瑣，致使鋼筋籠的制造效率較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種末端執行機構，旨在解決現有技術中穿縱筋的工序需要人工操作，致使鋼筋籠的制造效率較低的問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種末端執行機構，用于夾取縱筋，并能夠使所述縱筋在左右方向上依次穿過至少一個箍筋，包括至少一個主動輪、至少一個用于驅動所述主動輪繞第一軸線做旋轉運動的主動驅動組件、至少一個與所述主動輪上下對位設置的主壓輪以及至少一個用于驅動所述主壓輪相對所述主動輪上下移動的主壓驅動組件，所述主動輪的外輪面和所述主壓輪的外輪面能夠共同用于夾持所述縱筋，所述主動輪在所述主動驅動組件的驅動下能夠帶動所述縱筋向左或向右移動，且所述主壓輪在所述縱筋的帶動下能夠繞第二軸線做旋轉運動，所述第一軸線和所述第二軸線均相對左右方向垂直設置。

在一個實施例中，所述主壓驅動組件包括主壓驅動器、沿上下方向延伸設置且用于對所述主壓輪的運動進行導向的主壓滑軌、與所述主壓輪連接且用于在主壓驅動器的驅動下帶動所述主壓輪沿所述主壓滑軌往復移動的主壓滑塊。

在一個實施例中，所述主壓滑軌設有兩個，兩所述主壓滑軌左右間隔設置，且共同用于與所述主壓滑塊滑接配合。

在一個實施例中，所述主壓驅動組件還包括連接于所述主壓滑軌上端的主壓上限件和連接于所述主壓滑軌下端的主壓下限件，所述主壓上限件和所述主壓下限件共同用于限制所述主壓滑塊沿所述主壓滑軌滑動的運動行程。

在一個實施例中，所述主動輪于其外周面開設有呈環狀設置的主動限位槽，所述主壓輪于其外周面開設有呈環狀設置且與所述主動限位槽相對設置的主壓限位槽，所述主動限位槽和所述主壓限位槽共同用于限制所述縱筋相對所述主動輪軸向移動。

在一個實施例中，所述主動限位槽的槽底的截面形狀呈半圓形，且所述主壓限位槽的槽底的截面形狀呈半圓形。

在一個實施例中，所述末端執行機構還包括至少一個從動輪、至少一個與所述從動輪上下對位設置的從壓輪和至少一個用于驅動所述從壓輪相對所述從動輪上下移動的從壓驅動組件，所述從動輪和所述主動輪并行設置且沿左右方向間隔設置，所述從動輪和所述從壓輪共同用于支撐所述縱筋，在所述縱筋向左或向右移動時，所述從動輪和所述從壓輪能夠在所述縱筋的帶動下繞其中軸線做旋轉運動。

在一個實施例中，所述從動輪于其外周面開設有呈環狀設置且與所述主動限位槽相對設置的從動限位槽，所述從壓輪于其外周面開設有呈環狀設置且與所述從動限位槽相對設置的從壓限位槽，所述從動限位槽和所述從壓限位槽共同用于限制所述縱筋相對所述從動輪軸向移動。

在一個實施例中，所述從動限位槽的槽底的截面形狀呈半圓形，且所述從壓限位槽的槽底的截面形狀呈半圓形。