[發(fā)明專利]末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及縱筋輸送機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911190384.7
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN110815263A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉浩文;蘇世龍;張仲華;樊則森;雷俊;都廣杰;趙榮彪;齊株銳;丁沛然;馬栓鵬;潘浩;張鐵虎;陳黎陽
• 申請（專利權(quán)）人: 中建科技有限公司深圳分公司;中建科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

1.一種末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于夾取縱筋，并能夠使所述縱筋在左右方向上依次穿過至少一個箍筋，其特征在于，包括至少一個主動輪、至少一個用于驅(qū)動所述主動輪繞第一軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的主動驅(qū)動組件、至少一個與所述主動輪上下對位設(shè)置的主壓輪以及至少一個用于驅(qū)動所述主壓輪相對所述主動輪上下移動的主壓驅(qū)動組件，所述主動輪的外輪面和所述主壓輪的外輪面能夠共同用于夾持所述縱筋，所述主動輪在所述主動驅(qū)動組件的驅(qū)動下能夠帶動所述縱筋向左或向右移動，且所述主壓輪在所述縱筋的帶動下能夠繞第二軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述第一軸線和所述第二軸線均相對左右方向垂直設(shè)置。

2.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主壓驅(qū)動組件包括主壓驅(qū)動器、沿上下方向延伸設(shè)置且用于對所述主壓輪的運(yùn)動進(jìn)行導(dǎo)向的主壓滑軌、與所述主壓輪連接且用于在主壓驅(qū)動器的驅(qū)動下帶動所述主壓輪沿所述主壓滑軌往復(fù)移動的主壓滑塊。

3.如權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主壓滑軌設(shè)有兩個，兩所述主壓滑軌左右間隔設(shè)置，且共同用于與所述主壓滑塊滑接配合。

4.如權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主壓驅(qū)動組件還包括連接于所述主壓滑軌上端的主壓上限件和連接于所述主壓滑軌下端的主壓下限件，所述主壓上限件和所述主壓下限件共同用于限制所述主壓滑塊沿所述主壓滑軌滑動的運(yùn)動行程。

5.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動輪于其外周面開設(shè)有呈環(huán)狀設(shè)置的主動限位槽，所述主壓輪于其外周面開設(shè)有呈環(huán)狀設(shè)置且與所述主動限位槽相對設(shè)置的主壓限位槽，所述主動限位槽和所述主壓限位槽共同用于限制所述縱筋相對所述主動輪軸向移動。

6.如權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括至少一個從動輪、至少一個與所述從動輪上下對位設(shè)置的從壓輪和至少一個用于驅(qū)動所述從壓輪相對所述從動輪上下移動的從壓驅(qū)動組件，所述從動輪和所述主動輪并行設(shè)置且沿左右方向間隔設(shè)置，所述從動輪和所述從壓輪共同用于支撐所述縱筋，在所述縱筋向左或向右移動時，所述從動輪和所述從壓輪能夠在所述縱筋的帶動下繞其中軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

7.如權(quán)利要求6所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述從動輪于其外周面開設(shè)有呈環(huán)狀設(shè)置且與所述主動限位槽相對設(shè)置的從動限位槽，所述從壓輪于其外周面開設(shè)有呈環(huán)狀設(shè)置且與所述從動限位槽相對設(shè)置的從壓限位槽，所述從動限位槽和所述從壓限位槽共同用于限制所述縱筋相對所述從動輪軸向移動。

8.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括用于連接所述主動輪和所述主動驅(qū)動組件的主動連接組件，所述主動連接組件包括沿所述第一軸線延伸設(shè)置的主動旋轉(zhuǎn)軸、與所述主動旋轉(zhuǎn)軸套接配合且用于支撐所述主動旋轉(zhuǎn)軸的主動軸承、與所述主動軸承套接配合且用于支撐所述主動軸承的主動支撐座，以及用于限制所述主動軸承相對所述主動支撐座軸向移動的主動軸限件，所述主動支撐座于其朝向所述主動輪的一側(cè)的側(cè)面上開設(shè)有用于與所述主動軸承套接配合的主動軸套孔，并于所述主動軸套孔的孔底開設(shè)有用于供所述主動旋轉(zhuǎn)軸穿過以與所述主動驅(qū)動組件連接的主動軸穿孔，所述主動支撐座還于所述主動軸套孔的孔壁上開設(shè)有用于與所述主動軸限件限位配合的主動軸限槽。

9.如權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動軸限件包括用于與所述主動軸限槽限位配合的主動軸限本體以及兩個分別連接于所述主動軸限本體的兩端且均向內(nèi)延伸設(shè)置的主動軸限卡塊，兩所述主動軸限卡塊共同用于抵持所述主動軸承并限制所述主動軸承相對所述主動支撐座軸向移動。

10.一種縱筋輸送機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9中任一項所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過末端連接件與所述縱筋輸送機(jī)器人的末端連接。