[發明專利]用于處理多重反射信號的機動車的控制系統以及控制方法

有效

• 申請號: 201911189091.7
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN111341148B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: E·澤格勒;J·斯蒂勒
• 申請（專利權）人: 采埃孚主動安全股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W30/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東;黃綸偉

本發明涉及一種控制系統，所述控制系統適合應用在機動車中并且設置且設定成：利用關于對象的信息和/或關于另一機動車的行駛方面的信息，基于從至少一個布置在機動車上的環境傳感器中獲得的提供給控制系統的環境數據，區分在機動車的環境中的真實對象和錯誤地獲取的對象。根據所述環境數據獲取在機動車的環境中的對象，并且獲得在機動車和所述對象之間的距離和/或相對速度和/或角度。隨后，根據所獲得的距離和/或根據所獲得的相對速度和/或所獲得的角度將所述對象分類為真實存在的對象或錯誤地獲取的對象。

技術領域

本發明描述了一種用于區分在機動車的環境中真實存在的對象和錯誤地獲取的對象的、用于機動車的控制系統以及控制方法。所述控制系統和控制方法尤其是以機動車中的環境傳感裝置為基礎，該環境傳感裝置能夠處理傳感器信號的多重反射，以用于以有效的方式輔助駕駛員或自動駕駛的機動車。在半自動駕駛的機動車和自動控制的機動車中，節省了計算資源并且提高了機動車的所述控制系統和/或其它控制系統的整體性能和魯棒性。

背景技術

在(部分)自動的機動車的當前發展中的主要方面，是獲取確定的交通情況及其正確的解析。在這種類型的機動車中，目前的駕駛員輔助系統(ADAS-主動駕駛員輔助系統)提供多種監控和指示功能，以用于更安全且更舒適地引導機動車通過目前越來越密集的交通。為此，根據從一個或多個位于機動車上的環境傳感器中獲得的環境數據監控機動車的環境。

例如在所謂的ACC系統(自適應巡航控制)中，根據獲得的環境數據，使實際的(eigenen)(后方行駛的)機動車的自動速度調節與前方行駛的(另一)機動車的速度相匹配。此時，通常應與所述另一機動車保持確定的距離。為此，所述系統獲得前方行駛的機動車的可能的運動方向和/或速度。

在由人駕駛的機動車中，駕駛員輔助系統大多提供指示功能，以用于為駕駛員預警危險的行駛情況，或者為駕駛員提出用于所述實際的機動車的合適的行為。同樣，駕駛員輔助系統也可使用在自動控制的機動車中，以用于為自動控制部提供相應的環境數據。

在目前通常的ADAS系統中，使用越來越靈敏的傳感器，以盡可能精確地獲取并評價當前的行駛情況，包括所述實際的機動車和所述實際的機動車的環境。然而，所使用的傳感器也越來越多地受到待獲取的傳感器信號的系統的多重反射，例如在所述實際的機動車跟隨行駛時在另一機動車后方或者在其它反射的面上。在距離調節的跟隨行駛的情況中，這可能導致錯誤探測到在實際中(即在當前的行駛情況中)不存在的對象，因為至今不能根據動態修正這種錯誤探測。由于錯誤探測，得到以例如距離調節的精度降低的方式的，以及在計算資源消耗方面的整體系統性能惡化。

潛在問題

在道路交通中，可能出現由駕駛員或實際的機動車的自動的駕駛員輔助系統要求進行確定的駕駛行為的行駛情況。例如，在所述實際的機動車之前在相同車道上緩慢行駛的另一機動車可能需要緊急的制動過程或突然的變道行為，這引起相對高的負面地作用于乘客的加速力。

然而，所述另一機動車所處的當前情況不是恒定的，而在實際中是持續變化的。即，其它交通參與者例如可能有意地或無意地由于事故進行車道變換或者改變速度，這又迫使所述另一機動車進行相應的駕駛行為，例如所述制動過程。適當地且及時地對當前情況的這種變化做出響應，不僅對于傳統的駕駛員輔助系統來說而且對于人類駕駛員來說都是很大挑戰。

恰好在對于環境傳感器裝置來說反射劇烈的環境的區域中，從控制系統(其例如設置成用于控制所述駕駛員輔助系統)的角度，得到由于多重反射引起的系統性的錯誤探測。此時，可能分別識別出其它機動車，例如載重貨車或乘用車，然而其存在自身可能導致所述多重反射。

發明內容