[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911183553.4
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN111027422A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉越;王萬國;劉廣秀;鑒慶之;李勇;孫曉斌;楊波;李建祥;李振宇;許榮浩;賀鑫;劉彥紅
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;國網(wǎng)智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/00;G06T7/62;G06T7/73;G06T3/00;G01C11/00;G01S19/14
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢方法及系統(tǒng)，包括：確定無人機巡檢航跡路線，進行巡檢圖像信息采集；在采集到的圖像中寫入具體的GPS信息，形成圖像標(biāo)號與GPS信息的對應(yīng)序列；按照拍攝的時間順序?qū)ρ矙z圖像進行拼接，獲取輸電線路走廊的通道全景信息；利用獲得的通道全景信息，判斷輸電線路走廊中存在的災(zāi)害缺陷類型及面積。本發(fā)明有益效果：巡檢系統(tǒng)搭載可見光相機并結(jié)合全景拼接技術(shù)進行對通道走廊信息的可視化采集與全景展示，實現(xiàn)了走廊災(zāi)況的快速、精準(zhǔn)獲取。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸電線路的走廊通道巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

輸電線路是電網(wǎng)的重要組成部分，是整個電網(wǎng)正常、安全運行的重要支撐。輸電線路通常分布在山區(qū)、丘陵、無人區(qū)等地帶，自然環(huán)境惡劣極易發(fā)生地質(zhì)、山火等自然災(zāi)害。由于地處偏僻、地理環(huán)境復(fù)雜，發(fā)生災(zāi)害時人員無法第一時間達到開展災(zāi)情評估與災(zāi)情搶救，導(dǎo)致居民、生產(chǎn)用電受損。

輸電線路的普通巡檢是利用多旋翼無人機對桿塔進行精細(xì)化巡檢，將桿塔及其附屬部件拍下來，保證能看到銷釘類的小目標(biāo)。而輸電線路的應(yīng)急巡檢的主要目的是快速查看通道的大體概況，包括受災(zāi)的情況等。

無人機作為一種快速、高效的巡檢方式被應(yīng)用到輸電線路的日常巡檢中，取得了很好的應(yīng)用效果。但是在輸電線路應(yīng)急搶險中開展的應(yīng)用較少，基于衛(wèi)星檢測的方法受云層、霧霾及衛(wèi)星過境時間限制，無法全天候、精確、實時的獲取走廊災(zāi)情信息。

現(xiàn)有技術(shù)公開的輸電線路走廊檢測技術(shù)，只是對輸電線路局部進行建模分析，無法實現(xiàn)對整個走廊全局信息的分析監(jiān)測；且圖像三維建模耗時較高，不能滿足應(yīng)急救援中對實時性的要求。

現(xiàn)有技術(shù)公開的輸電線路走廊隱患分析技術(shù)，只是針對存在的單一隱患進行分析，不滿足應(yīng)急救援對大范圍、多維度災(zāi)害信息的需求。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢方法及系統(tǒng)，通過無人機巡檢平臺并搭載圖像采集設(shè)備，對輸電線路走廊進行大范圍、快速圖像信息采集；通過圖像拼接技術(shù)獲取通道走廊的整體信息，并自動分析通道走廊中存在的隱患與災(zāi)情。

在一些實施方式中，采用如下技術(shù)方案：

一種應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢方法，包括：

確定無人機巡檢航跡路線，進行巡檢圖像信息采集；

在采集到的圖像中寫入具體的GPS信息，形成圖像標(biāo)號與GPS信息的對應(yīng)序列；

按照拍攝的時間順序?qū)ρ矙z圖像進行拼接，獲取輸電線路走廊的通道全景信息；

利用獲得的通道全景信息，判斷輸電線路走廊中存在的災(zāi)害缺陷類型及面積。

在另一些實施例中，公開了一種應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢系統(tǒng)，包括：

用于確定無人機巡檢航跡路線，進行巡檢圖像信息采集的模塊；

用于在采集到的圖像中寫入具體的GPS信息，形成圖像標(biāo)號與GPS信息的對應(yīng)序列的模塊；

用于按照拍攝的時間順序?qū)ρ矙z圖像進行拼接，獲取輸電線路走廊的通道全景信息的模塊；

用于利用獲得的通道全景信息，判斷輸電線路走廊中存在的災(zāi)害缺陷類型及面積的模塊。

在另一些實施例中，公開了一種終端設(shè)備，其包括處理器和計算機可讀存儲介質(zhì)，處理器用于實現(xiàn)各指令；計算機可讀存儲介質(zhì)用于存儲多條指令，其特征在于，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行上述的應(yīng)用于輸電線路走廊的應(yīng)急無人機巡檢方法。