[發明專利]一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法及系統

在審

• 申請號: 201911183553.4
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN111027422A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 劉越;王萬國;劉廣秀;鑒慶之;李勇;孫曉斌;楊波;李建祥;李振宇;許榮浩;賀鑫;劉彥紅
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司電力科學研究院;國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/00;G06T7/62;G06T7/73;G06T3/00;G01C11/00;G01S19/14
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

1.一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法，其特征在于，包括：

確定無人機巡檢航跡路線，進行巡檢圖像信息采集；

在采集到的圖像中寫入具體的GPS信息，形成圖像標號與GPS信息的對應序列；

按照拍攝的時間順序對巡檢圖像進行拼接，獲取輸電線路走廊的通道全景信息；

利用獲得的通道全景信息，判斷輸電線路走廊中存在的災害缺陷類型及面積。

2.如權利要求1所述的一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法，其特征在于，對巡檢圖像進行拼接，具體為：

對巡檢圖像進行校正，保證圖像間顏色的一致性；

提取待拼接圖像的特征點，對特征進行匹配；

圖像按照時間序列進行排序，計算相鄰圖像間的重疊區域并進行光學配準；

通過加權平滑算法，實現圖像平滑拼接。

3.如權利要求2所述的一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法，其特征在于，所述提取待拼接圖像的特征點，具體為：

根據校正后的圖像生成積分圖像；

利用海森矩陣的行列式極大值來確定積分圖像中特征點的位置；

在設定半徑的特征尺度圓形區域中，做Haar小波響應運算，Haar小波響應總和最大值的方向作為該特征點的主方向。

4.如權利要求2所述的一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法，其特征在于，所述對特征進行匹配，具體為：

選取特征點五宮格鄰域并獲取鄰域內各點像素值；

對五宮格進行設定次數的旋轉操作，得到不同旋轉狀態下最大的五宮格特征分數；

當所述的網格特征分數大于設定的得分閾值時，記做特征匹配正確，反之記做匹配錯誤。

5.如權利要求2所述的一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法，其特征在于，所述計算相鄰圖像間的重疊區域并進行光學配準，具體為：

計算相鄰圖像間的重疊區域和不重疊區域；

對于重疊區域，根據重疊區域分別在相鄰兩幅圖像中的權重，對重疊區域的像素進行加權后求和操作，作為重疊區域新的像素值；

對于不重疊區域，其像素值不變；

將重疊區域和不重疊區域的像素映射到新的圖像中，對各點像素進行賦值，完成圖像的融合。

6.如權利要求1所述的一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法，其特征在于，利用獲得的通道全景信息，判斷輸電線路走廊中存在的災害缺陷類型及面積，具體為：

利用卷積神經網絡技術，針對桿塔類災害以及洪澇、火災、泥石流災害分別訓練識別模型；

利用訓練得到的檢測模型，對采集到的通道圖像進行判別分析，獲取存在災害的位置與圖像像素面積；

利用圖像像素與實際空間距離對應關系，將災害在圖像中的像素面積轉換成災害實際面積；

結合采集過程中生成的圖像與GPS序列表，確定災害實際面積對應的位置信息。

7.一種應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢系統，其特征在于，包括：

用于確定無人機巡檢航跡路線，進行巡檢圖像信息采集的模塊；

用于在采集到的圖像中寫入具體的GPS信息，形成圖像標號與GPS信息的對應序列的模塊；

用于按照拍攝的時間順序對巡檢圖像進行拼接，獲取輸電線路走廊的通道全景信息的模塊；

用于利用獲得的通道全景信息，判斷輸電線路走廊中存在的災害缺陷類型及面積的模塊。

8.一種終端設備，其包括處理器和計算機可讀存儲介質，處理器用于實現各指令；計算機可讀存儲介質用于存儲多條指令，其特征在于，所述指令適于由處理器加載并執行權利要求1-6任一項所述的應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其中存儲有多條指令，其特征在于，所述指令適于由終端設備的處理器加載并執行權利要求1-6任一項所述的應用于輸電線路走廊的應急無人機巡檢方法。