[發(fā)明專利]一種無人車及其行進輔助方法、裝置、系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911182610.7 | 申請日： | 2019-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN112965472A | 公開（公告）日： | 2021-06-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市大富科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 巴翠昆 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道蠔鄉(xiāng)路沙井*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 無人 及其 行進 輔助 方法 裝置 系統(tǒng) | ||
本申請公開了一種無人車及其行進輔助方法、裝置、系統(tǒng)，該方法包括：對當(dāng)前無人車所在路段位置上的第一類標(biāo)識進行識別，得到第一信息；對當(dāng)前位于所述無人車前方的障礙物所在路段位置上的第一類標(biāo)識進行識別，得到第二信息；根據(jù)所述第一信息和所述第二信息，確定當(dāng)前所述無人車和所述障礙物之間的間距。可見，由于無論當(dāng)前無人車是否處于顛簸狀態(tài)，上述第一信息和第二信息均能夠準(zhǔn)確地反映出當(dāng)前無人車所在的位置和前方障礙物所在的位置，所以后續(xù)根據(jù)上述第一信息和第二信息所確定出來的間距值也能夠準(zhǔn)確度反映出無人車與障礙物之間的實際間距，從而有利于改善無人車行進輔助效果。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及無人車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人車及其行進輔助方法、裝置、系統(tǒng)。
背景技術(shù)
當(dāng)前，隨著技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用需求的日益增強，無人車的種類和數(shù)量都越來越多，能夠應(yīng)用在多種不同的場景中，由此也解放了大量的勞動力，促進了社會的發(fā)展進步。
現(xiàn)有的無人車技術(shù)中，需要采取相應(yīng)的措施來輔助無人車行進，但是現(xiàn)有的無人車行進輔助技術(shù)在一定程度上還存在著效果不理想或者功能比較匱乏等問題。例如，現(xiàn)有無人車技術(shù)中為了確認行車安全，需要實時地確定出當(dāng)前無人車與前方障礙物之間的間距。為了確定該間距，現(xiàn)有的常規(guī)做法是，在無人車的預(yù)設(shè)高度位置上安裝一臺相機，并且固定該相機的姿態(tài)，然后利用該相機采集前方障礙物的實時圖像，并對實時圖像中障礙物對應(yīng)的圖像區(qū)域位置以及結(jié)合相應(yīng)的三角關(guān)系，來計算出無人車與前方障礙物之間的間距。在無人車平穩(wěn)行進的前提下，通過上述間距確定方式所得到的間距值的精確度是可以得到保證的，然而，當(dāng)無人車在行進過程中出現(xiàn)顛簸的情況，那么上述間距確定方式的精確度就變得非常低了，進而使得無人車具有非常高的安全隱患。
綜上所述可以看出，如何在確定無人車與前方障礙物之間的間距的過程中，確保得到的間距值具有較高的精確度，以進一步改善無人車行進輔助效果是目前有待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人車及其行進輔助方法、裝置、系統(tǒng)，能夠在確定無人車與前方障礙物之間的間距的過程中，確保得到的間距值具有較高的精確度，從而有利于改善無人車行進輔助效果。其具體方案如下：
第一方面，本發(fā)明公開了一種無人車行進輔助方法，應(yīng)用于在指定路段上行進的無人車，所述指定路段的不同路段位置上設(shè)有用于表征相對于所述指定路段的路段位置信息的第一類標(biāo)識，所述方法包括：
對當(dāng)前無人車所在路段位置上的第一類標(biāo)識進行識別，得到第一信息；
對當(dāng)前位于所述無人車前方的障礙物所在路段位置上的第一類標(biāo)識進行識別，得到第二信息；
根據(jù)所述第一信息和所述第二信息，確定當(dāng)前所述無人車和所述障礙物之間的間距。
可選的，所述無人車行進輔助方法，還包括：
獲取所述指定路段的路段身份信息；
利用所述路段身份信息和所述第一信息，對當(dāng)前所述無人車進行精確定位。
可選的，所述獲取所述指定路段的路段身份信息，包括：
獲取所述無人車的全球定位信息；
根據(jù)所述全球定位信息對當(dāng)前所述無人車所在的路段進行身份確認，得到所述指定路段的路段身份信息。
可選的，所述獲取所述指定路段的路段身份信息，包括：
對預(yù)先設(shè)置在所述指定路段上的用于表征所述指定路段的身份信息的第二類標(biāo)識進行識別，以得到所述指定路段的路段身份信息。
可選的，所述無人車行進輔助方法，還包括：
對所述指定路段的預(yù)設(shè)路段位置上預(yù)設(shè)的第三類標(biāo)識進行識別，以獲取到第三信息，所述第三類標(biāo)識用于表征該預(yù)設(shè)路段位置與前方交通信號燈之間的距離；
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