[發明專利]一種下肢康復機器人

在審

• 申請號: 201911182444.0
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110882131A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 楊熾夫;岳建民;王玉君
• 申請（專利權）人: 哈工（青島）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61G15/04;A61G15/10
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 孫麗娜

本發明公開了一種下肢康復機器人，包括支撐板、下肢輔助運動結構、連接部和髖關節驅動缸，支撐板上設有第一安裝架，下肢輔助運動結構設于第一安裝架之上，連接部為半包圍形的連接部，連接部一端與第一安裝架固定，另一端與髖關節驅動缸的活塞桿鉸接，下肢輔助運動結構包括垂直桿、大腿桿、大腿桿驅動缸、小腿桿、小腿桿驅動缸和踝關節輔助運動結構，本發明提供的下肢康復機器人,用于帶動下肢運動功能障礙患者的下肢完成髖關節開/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝關節三自由度旋轉中一項或多項動作。

技術領域

本發明涉及醫療用康復機器人技術領域，具體涉及一種下肢康復機器人。

背景技術

我國殘疾人的數量巨大,普通日常生活中，殘疾患者因為身體方面原因給生活帶來了諸多不便，這不僅包含身體缺陷，以及在社會中會遭到各種各樣的歧視。

對于常見的下肢肢體殘疾患者，由于患者的肢體長期缺少有效地運動鍛煉，會引起關節及肌肉處血液循環減少，血液無法在組織中順暢的流動，使身體的抵抗力下降，進而引發各種疾病，如肌肉萎縮、韌帶縮短、關節僵硬，或出現異常的運動模式。

醫學理論和臨床醫學證明，對于肢體傷殘人員，需通過必要的前期手術治療，以及藥物的配合治療，后期仍然需要使用科學的肢體訓練方法才能更好的使患者肢體恢復到較好的狀態。

傳統的康復訓練治療活動多需要在治療師的指導下、借助簡單器具來完成。下肢康復機器人是輔助下肢運動功能障礙患者完成臨床上要求的康復訓練內容, 并能向患者和治療師提供反饋信息的輔助康復治療自動化設備，使患肢逐漸恢復失去的運動功能。

鑒于此，特提出此發明。

發明內容

針對現有技術中存在的不足，本發明提供了一種下肢康復機器人,用于帶動下肢運動功能障礙患者的下肢完成髖關節開/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝關節三自由度旋轉中一項或多項動作，進而完成下肢康復訓練。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種下肢康復機器人，包括支撐板、下肢輔助運動結構、連接部和髖關節驅動缸；支撐板上設有第一安裝架，下肢輔助運動結構設于第一安裝架之上，第一安裝架底部鑲嵌有滾珠；連接部為半包圍形的連接部，連接部一端與第一安裝架固定，另一端與髖關節驅動缸的活塞桿鉸接，髖關節驅動缸的活塞桿伸縮時帶動連接部以其拐點為圓心轉動；下肢輔助運動結構包括垂直桿、大腿桿、大腿桿驅動缸、小腿桿、小腿桿驅動缸和踝關節輔助運動結構，垂直桿固設于第一安裝架，大腿桿鉸接于垂直桿頂端，大腿桿另一端與小腿桿鉸接，小腿桿另一端固設踝關節輔助運動結構，大腿桿驅動缸的活塞桿伸縮時帶動大腿桿轉動，小腿桿驅動缸的活塞桿伸縮時帶動小腿桿轉動。

進一步，連接部包括一體成型的第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿，第一連接桿一端與第一安裝架安裝在一起，第一連接桿另一端與第二連接桿連接，第二連接桿另一端與第三連接桿連接，第一連接桿和第三連接桿相互平行，第一連接桿長于第三連接桿，髖關節驅動缸的活塞桿與第三連接桿遠離第二連接桿的一端鉸接形成轉動副，髖關節驅動缸的活塞桿伸縮時帶動連接部以第二連接桿與第三連接桿的連接點為圓心轉動。

進一步，垂直桿安裝于第一安裝架前側，大腿桿設于垂直桿上方，大腿桿靠近底架的一端為大腿桿髖關節端，另一端為大腿桿膝關節端，大腿桿髖關節端與垂直桿頂端鉸接形成轉動副，大腿桿驅動缸餃接于第一安裝架后側形成轉動副，大腿桿髖關節端朝向底架的一側安裝有一角鋼，角鋼另一面安裝有一與大腿桿平行的第四連接桿，第四連接桿另一端朝向第一安裝架后側且與大腿桿驅動缸的活塞桿的鉸接形成轉動副。

進一步，小腿桿為角形桿，這里所述的角形桿角的大小范圍為135°±25°，小腿桿上端為小腿桿膝關節端，另一端為小腿桿踝關節端，小腿桿的拐角與大腿桿膝關節端鉸接形成轉動副，大腿桿上側安裝有第二安裝架，第二安裝架的上側與大腿桿平行，小腿桿驅動缸鉸接于第二安裝架上側形成轉動副，小腿桿驅動缸的活塞桿與小腿桿膝關節端鉸接形成轉動副。