[發明專利]一種下肢康復機器人

在審

• 申請號: 201911182444.0
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110882131A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 楊熾夫;岳建民;王玉君
• 申請（專利權）人: 哈工（青島）機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61G15/04;A61G15/10
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 孫麗娜

1.一種下肢康復機器人，其特征在于,包括支撐板、下肢輔助運動結構、連接部和髖關節驅動缸；

支撐板上設有第一安裝架，下肢輔助運動結構設于第一安裝架之上，第一安裝架底部鑲嵌有滾珠；連接部為半包圍形的連接部，連接部一端與第一安裝架固定，另一端與髖關節驅動缸的活塞桿鉸接，髖關節驅動缸的活塞桿伸縮時帶動連接部以其拐點為圓心轉動；

下肢輔助運動結構包括垂直桿、大腿桿、大腿桿驅動缸、小腿桿、小腿桿驅動缸和踝關節輔助運動結構，垂直桿固設于第一安裝架，大腿桿鉸接于垂直桿頂端，大腿桿另一端與小腿桿鉸接，小腿桿另一端固設踝關節輔助運動結構，大腿桿驅動缸的活塞桿伸縮時帶動大腿桿轉動，小腿桿驅動缸的活塞桿伸縮時帶動小腿桿轉動。

2.如權利要求1所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，連接部包括一體成型的第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿，第一連接桿一端與第一安裝架安裝在一起，第一連接桿另一端與第二連接桿連接，第二連接桿另一端與第三連接桿連接，第一連接桿和第三連接桿相互平行，第一連接桿長于第三連接桿，髖關節驅動缸的活塞桿與第三連接桿遠離第二連接桿的一端鉸接形成轉動副，髖關節驅動缸的活塞桿伸縮時帶動連接部以第二連接桿與第三連接桿的連接點為圓心轉動。

3.如權利要求1所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，垂直桿安裝于第一安裝架前側，大腿桿設于垂直桿上方，大腿桿靠近底架的一端為大腿桿髖關節端，另一端為大腿桿膝關節端，大腿桿髖關節端與垂直桿頂端鉸接形成轉動副，大腿桿驅動缸餃接于第一安裝架后側形成轉動副，大腿桿髖關節端朝向底架的一側安裝有一角鋼，角鋼另一面安裝有一與大腿桿平行的第四連接桿，第四連接桿另一端朝向第一安裝架后側且與大腿桿驅動缸的活塞桿的鉸接形成轉動副。

4.如權利要求1所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，小腿桿為角形桿，這里所述的角形桿角的大小范圍為135°±25°，小腿桿上端為小腿桿膝關節端，另一端為小腿桿踝關節端，小腿桿的拐角與大腿桿膝關節端鉸接形成轉動副，大腿桿上側安裝有第二安裝架，第二安裝架的上側與大腿桿平行，小腿桿驅動缸鉸接于第二安裝架上側形成轉動副，小腿桿驅動缸的活塞桿與小腿桿膝關節端鉸接形成轉動副。

5.如權利要求1所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，踝關節輔助運動結構是基于Stewart平臺的六自由度機器人結構。

6.如權利要求1所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，還包括底架，所述支撐板、下肢輔助運動結構、連接部和髖關節驅動缸均為兩組，分別設于底架左右兩側。

7.如權利要求6所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，還包括座椅，座椅設于底架之上，座椅包括坐墊和背墊，背墊為具有俯功能的背墊。

8.如權利要求7所述的一種下肢康復機器人，其特征在于，座椅包括坐墊、連接板、背墊和背墊驅動缸，坐墊安裝于底架之上，連接板為角形板，這里所述的角形板角的大小范圍為135°±25°，連接板的拐角與坐墊后側鉸接形成轉動副，連接板上端朝向坐墊的一側安裝有連接架，背墊安裝于連接架之上，背墊左右兩側安裝有扶手，背墊驅動缸鉸接于底架之上形成轉動副，且位于連接板下端遠離坐墊的一側，背墊驅動缸的活塞桿與連接板下端鉸接形成轉動副。