[發明專利]具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法

有效

• 申請號: 201911182359.4
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110733504B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 程麗娜

本發明公開了一種具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，包括：在車輛的自動駕駛控制系統內預存車輛在特定道路場景下行駛的備份路徑；實時判斷車輛是否在特定道路場景下行駛；是，則將所述控制系統通過感知規劃的路徑與所述備份路徑相結合行駛；否，則按照所述控制系統通過感知規劃的路徑行駛；其中，所述特定道路場景指：分岔路口和匝道。其能夠在分岔路口等特定道路場景下，利用預存的備份路徑指導車輛的行駛，使得自動駕駛車輛的行駛符合人工駕駛習慣，同時提高了自動駕駛的安全性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛汽車技術領域，尤其涉及一種具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法。

背景技術

自動駕駛車輛在行駛過程中利用感知技術進行行駛路線的規劃，感知主要能夠識別路上的行人、標牌、車道線以及障礙物等，然后依據得到的道路上的信息對車輛的行駛軌跡進行規劃，然而，感知僅僅能夠識別肉眼可見的真實的人或物的存在，因而并不能指導車輛按照符合人類駕駛習慣的方式進行駕駛，同時，在遇到復雜的道路環境時，感知還往往容易失靈，例如：在行駛的車道由兩車道變成三車道或者由三車道變成兩車道時，按照人工駕駛的習慣，車輛在行駛時往往在變換車道前習慣在靠近目標車道的一側進行行駛，而并非始終處于原本車道中間行駛，此時，利用感知技術并不能使得車輛按照人工駕駛習慣進行行駛，又例如：在遇到分岔路口時，車道線的顯示與常規的連續的車道線具有明顯的區別，在這種情況下感知后擬合的車道線往往非常不準確，更甚之車輛的控制系統根本無法根據得到的車道線圖像進行車道線的擬合，此時，使得車輛無法正常進行自動駕駛，進而使得自動駕駛存在安全風險。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優點。

本發明還有一個目的是提供一種具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，能夠在分岔路口等特定道路場景下，利用預存的備份路徑指導車輛的行駛，使得自動駕駛車輛的行駛符合人工駕駛習慣，同時提高了自動駕駛的安全性。

為實現上述目的和一些其他的目的，本發明采用如下技術方案：

一種具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，包括：

在車輛的自動駕駛控制系統內預存車輛在特定道路場景下行駛的備份路徑；

實時判斷車輛是否在特定道路場景下行駛；是，則將所述控制系統通過感知規劃的路徑與所述備份路徑相結合行駛；否，則按照所述控制系統通過感知規劃的路徑行駛；

其中，所述特定道路場景指：分岔路口和匝道。

優選的是，所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法中，所述備份路徑指依據人工駕駛習慣數據、障礙物的感知以及歷史行駛軌跡線數據訓練得到的在所述特定道路場景下行駛的路線。

優選的是，所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法中，所述人工駕駛習慣數據包括本車駕駛員的駕駛習慣數據和他車駕駛員的駕駛習慣數據。

優選的是，所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法中，所述自動駕駛控制系統還與云平臺遠程連接，所述云平臺實時收集與云平臺通訊連接的車輛在行駛至所述特定道路場景的駕駛路徑信息，并根據所述駕駛路徑信息對所述備份路徑進行不斷的更新。

優選的是，所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法中，所述備份路徑對應于地理位置信息在所述控制系統內預存。

優選的是，所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法中，所述控制系統在判定車道線感知失效時，所述車輛以由控制系統調取的備份路徑作為目標路徑進行行駛。

優選的是，所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法中，所述控制系統在判定車道線感知失效時，根據所述車輛的定位信息在預存的高清地圖上調取車輛所處位置的道路信息，并結合由所述定位信息獲取的車輛的信息由所述控制系統內調取與所述車輛所處位置的道路信息最相近的備份路徑用于所述車輛在當前位置的行駛路徑。