[發明專利]具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法

有效

• 申請號: 201911182359.4
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110733504B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 程麗娜

1.一種具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，包括：

在車輛的自動駕駛控制系統內預存車輛在特定道路場景下行駛的備份路徑；

實時判斷車輛是否在特定道路場景下行駛；是，則將所述控制系統通過感知規劃的路徑與所述備份路徑相結合行駛；否，則按照所述控制系統通過感知規劃的路徑行駛；

另外，所述自動駕駛控制系統還與云平臺遠程連接，所述云平臺實時收集與云平臺通訊連接的車輛在行駛至所述特定道路場景的駕駛路徑信息，并根據所述駕駛路徑信息對所述備份路徑進行不斷的更新；

其中，所述特定道路場景指：分岔路口和匝道。

2.如權利要求1所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，所述備份路徑指依據人工駕駛習慣數據、障礙物的感知以及歷史行駛軌跡線數據訓練得到的在所述特定道路場景下行駛的路線。

3.如權利要求2所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，所述人工駕駛習慣數據包括本車駕駛員的駕駛習慣數據和他車駕駛員的駕駛習慣數據。

4.如權利要求1所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，所述備份路徑對應于地理位置信息在所述控制系統內預存。

5.如權利要求4所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，所述控制系統在判定車道線感知失效時，所述車輛以由控制系統調取的備份路徑作為目標路徑進行行駛。

6.如權利要求1所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，所述控制系統在判定車道線感知失效時，根據所述車輛的定位信息在預存的高清地圖上調取車輛所處位置的道路信息，并結合由所述定位信息獲取的車輛的信息由所述控制系統內調取與所述車輛所處位置的道路信息最相近的備份路徑用于所述車輛在當前位置的行駛路徑。

7.如權利要求6所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，所述車輛的信息包括：車輛的當前位置和朝向。

8.如權利要求1所述的具有備份路徑的自動駕駛車輛行駛方法，其中，將所述控制系統通過感知規劃的路徑與所述備份路徑相結合行駛指：將控制系統通過感知規劃的路徑與備份路徑擬合后形成的駕駛路線。