[發(fā)明專利]長(zhǎng)型板材位置標(biāo)定方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911180929.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111080698B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 權(quán)穩(wěn)穩(wěn);張震天;郭志虎;程少杰;郭占磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本發(fā)明公開(kāi)一種長(zhǎng)型板材位置標(biāo)定方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)裝置，包括：獲取第一相機(jī)標(biāo)定的第一坐標(biāo)系信息以及第二相機(jī)標(biāo)定的第二坐標(biāo)系信息，其中，第一坐標(biāo)系信息包括放置在長(zhǎng)型板材的傳送帶傳送方向上的參照物上的第一位置，第二坐標(biāo)系信息包括參照物上的第二位置；選取第一位置和第二位置的中間位置建立第三坐標(biāo)系信息；分別計(jì)算第三坐標(biāo)系信息與第一坐標(biāo)系信息和第二坐標(biāo)系信息之間的坐標(biāo)偏移量，以進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的坐標(biāo)系獲取傳送帶上傳送的長(zhǎng)型板材的中心位置；本申請(qǐng)保證抓取機(jī)器人直接獲取長(zhǎng)型板材中心點(diǎn)位置信息，避免糾偏過(guò)程中的多次中間計(jì)算造成的精度損失，保證了長(zhǎng)型板材放置位置的精度要求。整個(gè)方案標(biāo)定過(guò)程簡(jiǎn)單，易實(shí)施。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本發(fā)明涉及一種長(zhǎng)型板材位置標(biāo)定方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)裝置。

背景技術(shù)

隨著綠色能源的發(fā)展，太陽(yáng)能電池板的需求也越來(lái)越多，在太陽(yáng)能電池板的生產(chǎn)過(guò)程中，需要對(duì)太陽(yáng)能電池板的正負(fù)極進(jìn)行電極焊接，這就對(duì)電池板的位置提出了較高的要求，但是電池板在傳送帶的來(lái)料位置通常不固定，因此需要在電池板的擺放位置保持高精度就比較困難。傳統(tǒng)的專用機(jī)械抓取方式，誤差較大，難以滿足大量生產(chǎn)的需求。

太陽(yáng)能電池板作為一種長(zhǎng)條形狀結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)型板材，在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，提出了采用工業(yè)機(jī)器人與視覺(jué)相結(jié)合的方案來(lái)獲取這類長(zhǎng)型板材位置的方法，具體為通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)判斷長(zhǎng)型板材來(lái)料位置，將信息傳給機(jī)器人，機(jī)器人對(duì)信息進(jìn)行判斷實(shí)現(xiàn)自動(dòng)糾偏，但是由于長(zhǎng)型板材長(zhǎng)度比較長(zhǎng)，一般大于或等于1000mm，單個(gè)相機(jī)視野范圍往往難以覆蓋到整個(gè)長(zhǎng)型板材，使得視覺(jué)系統(tǒng)難以給出有效的方案判斷長(zhǎng)型板材來(lái)料位置。

常規(guī)的視覺(jué)方案一般是在長(zhǎng)型板材兩側(cè)分別放置兩個(gè)相機(jī)，機(jī)器人示教一個(gè)長(zhǎng)型板材抓取基準(zhǔn)位置，兩個(gè)相機(jī)分別判斷長(zhǎng)型板材兩端與基準(zhǔn)位置的偏移，根據(jù)偏移進(jìn)行糾偏，但是這種方案計(jì)算復(fù)雜，且偏移角度往往很小，計(jì)算誤差較大，通常需要多次糾偏，增加了時(shí)間成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的旨在至少能解決上述的技術(shù)缺陷之一，公開(kāi)一種長(zhǎng)型板材位置標(biāo)定方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，標(biāo)定過(guò)程簡(jiǎn)便，計(jì)算機(jī)運(yùn)算量小，誤差小。

本發(fā)明提供一種長(zhǎng)型板材位置標(biāo)定方法，包括：

獲取第一相機(jī)標(biāo)定的第一坐標(biāo)系信息以及第二相機(jī)標(biāo)定的第二坐標(biāo)系信息，其中，所述第一坐標(biāo)系信息包括放置在長(zhǎng)型板材的傳送帶傳送方向上的參照物上的第一位置，所述第二坐標(biāo)系信息包括所述參照物上的第二位置；

選取所述第一位置和所述第二位置的中間位置建立第三坐標(biāo)系信息；

分別計(jì)算所述第三坐標(biāo)系信息與所述第一坐標(biāo)系信息和所述第二坐標(biāo)系信息之間的坐標(biāo)偏移量，以進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的所述坐標(biāo)系獲取傳送帶上傳送的長(zhǎng)型板材的中心位置。

可選的，所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)分別位于所述傳送帶的上方，且分別拍攝所述長(zhǎng)型板材沿著所述傳送帶傳送方向的兩端。

可選的，所述第一坐標(biāo)系信息與所述第二坐標(biāo)系信息在沿著參照物的延伸方向的第一軸向上重疊，在第二軸向上平行，所述第三坐標(biāo)系信息的其中一延伸方向與所述第一軸向重疊，另一延伸方向與所述第二軸向平行。

可選的，所述分別計(jì)算所述第三坐標(biāo)系信息與所述第一坐標(biāo)系信息和所述第二坐標(biāo)系信息之間的坐標(biāo)偏移量，以進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的方法包括：

計(jì)算所述第三坐標(biāo)系信息中在第一軸向上與所述第一坐標(biāo)系信息與所述第二坐標(biāo)系信息的第一軸向上的坐標(biāo)偏移量；

以所述第三坐標(biāo)系信息為變換坐標(biāo)系，分別計(jì)算所述第一位置和所述第二位置在所述第三坐標(biāo)系信息中的坐標(biāo)位置。

可選的，所述第一坐標(biāo)系信息包括所述第一相機(jī)標(biāo)定的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)；所述第二坐標(biāo)系信息包括所述第二相機(jī)標(biāo)定的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)；