[發(fā)明專利]長型板材位置標定方法、系統(tǒng)和存儲裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911180929.6 | 申請日： | 2019-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN111080698B | 公開（公告）日： | 2023-06-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 權(quán)穩(wěn)穩(wěn);張震天;郭志虎;程少杰;郭占磊 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海新時達機器人有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成麗杰 |
| 地址： | 201822 上海市嘉*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 板材 位置 標定 方法 系統(tǒng) 存儲 裝置 | ||
1.一種長型板材位置標定方法，其特征在于，包括：
獲取第一相機標定的第一坐標系信息以及第二相機標定的第二坐標系信息，其中，所述第一坐標系信息包括放置在長型板材的傳送帶傳送方向上的參照物上的的第一位置，所述第二坐標系信息包括所述參照物上的第二位置；
選取所述第一位置和所述第二位置的中間位置建立第三坐標系信息；
分別計算所述第三坐標系信息與所述第一坐標系信息和所述第二坐標系信息之間的坐標偏移量，以進行坐標系轉(zhuǎn)換，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的所述坐標系獲取傳送帶上傳送的長型板材的中心位置；
所述第一坐標系信息與所述第二坐標系信息在沿著參照物的延伸方向的第一軸向上重疊，在第二軸向上平行，所述第三坐標系信息的其中一延伸方向與所述第一軸向重疊，另一延伸方向與所述第二軸向平行；
所述分別計算所述第三坐標系信息與所述第一坐標系信息和所述第二坐標系信息之間的坐標偏移量，以進行坐標系轉(zhuǎn)換的方法包括：
計算所述第三坐標系信息中在第一軸向上與所述第一坐標系信息與所述第二坐標系信息的第一軸向上的坐標偏移量；
以所述第三坐標系信息為變換坐標系，分別計算所述第一位置和所述第二位置在所述第三坐標系信息中的坐標位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的長型板材位置標定方法，其特征在于，所述第一相機和所述第二相機分別位于所述傳送帶的上方，以分別拍攝所述長型板材沿著所述傳送帶傳送方向的兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的長型板材位置標定方法，其特征在于，所述第一坐標系信息包括所述第一相機標定的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)；所述第二坐標系信息包括所述第二相機標定的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的長型板材位置標定方法，其特征在于，所述根據(jù)轉(zhuǎn)換后的所述坐標系獲取傳送帶上傳送的長型板材的中心位置的方法包括：
依據(jù)傳送帶旁的傳感器感應信息獲取所述第一相機拍攝的所述長型板材的第一位置圖像和所述第二相機拍攝的所述長型板材的第二位置圖像；
根據(jù)所述第一相機標定的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)，參照所述第一坐標系信息獲取所述長型板材的第一坐標信息；根據(jù)所述第二相機標定的內(nèi)參、外參和畸變系數(shù)，參照所述第二坐標系信息獲取所述長型板材的第二坐標信息；
根據(jù)所述第一坐標信息和所述第二坐標信息，參照所述第三坐標系信息獲取所述長型板材的中心位置。
5.一種基于權(quán)利要求1所述的長型板材位置標定方法的長型板材位置標定系統(tǒng)，其特征在于，包括：
參照物：沿著長型板材的傳送帶的傳送方向水平放置；
標定板：標定外參時放置在所述傳送帶上且其中一邊對齊所述參照物；
第一相機：用于根據(jù)標定板標定第一坐標系信息，以及記錄此時所述標定板在所述參照物上的第一位置；
第二相機：用于根據(jù)標定板標定第二坐標系信息，以及記錄此時所述標定板在所述參照物上的第二位置；
機器人裝置：用于根據(jù)由第一位置和所述第二位置的中間位置建立的第三坐標系信息，計算所述第一坐標系信息和所述第二坐標系信息之間的坐標偏移量，以進行坐標系轉(zhuǎn)換，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的所述坐標系獲取傳送帶上傳送的長型板材的中心位置，所述第一坐標系信息與所述第二坐標系信息在沿著參照物的延伸方向的第一軸向上重疊，在第二軸向上平行，所述第三坐標系信息的其中一延伸方向與所述第一軸向重疊，另一延伸方向與所述第二軸向平行；
分別計算所述第三坐標系信息與所述第一坐標系信息和所述第二坐標系信息之間的坐標偏移量，以進行坐標系轉(zhuǎn)換的方法包括：
計算所述第三坐標系信息中在第一軸向上與所述第一坐標系信息與所述第二坐標系信息的第一軸向上的坐標偏移量；
以所述第三坐標系信息為變換坐標系，分別計算所述第一位置和所述第二位置在所述第三坐標系信息中的坐標位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的長型板材位置標定系統(tǒng)，其特征在于，
所述第一相機和所述第二相機分別位于所述傳送帶的上方，以分別拍攝所述長型板材沿著所述傳送帶傳送方向的兩端。
7.一種存儲裝置，其特征在于，包括：所述計算機可讀指令被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得一個或多個處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至4中任一項所述長型板材位置標定方法的步驟。
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