[發明專利]一種車載移動測量采集裝置

在審

• 申請號: 201911180510.0
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110861592A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 郝秀清;王禹祺;王闖;郭嘉煒;王琛;陳中
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;河北全道科技有限公司
• 主分類號: B60R11/02
• 分類號: B60R11/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張天一

本發明公開了一種車載移動測量采集裝置，包括GPS測量天線、激光雷達、相機組件、慣性組合導航系統和定位支撐架，定位支撐架包括固定板、連接板和空心法蘭圓筒，本發明的車載移動測量采集裝置，利用定位支撐架將GPS測量天線、激光雷達、相機組件和慣性組合導航系統安裝固定，然后將定位支撐架與測量車輛相連，提高了車輛行駛過程中各個采集部件和裝置整體的穩定性，提高了信息采集精度。另外，本發明采用兩組相機組件，能夠實現雙目攝像機高精度采集景象，同時結合高精度激光雷達360度全景采集，增加了系統采集的空間數據，提高了系統的容錯性，其中相機組件設置了相機罩，避免相機本體受天氣變化的影響，減小測量采集誤差。

技術領域

本發明涉及地圖數據采集及其周邊配套設施技術領域，特別是涉及一種車載移動測量采集裝置。

背景技術

隨著城市交通智能化、人工智能技術的發展，無人駕駛技術逐漸成為國內外研究的熱點，而高精度空間數據作為無人駕駛的基礎，數據的采集、測量和分析就顯得尤為重要。目前，城市道路空間數據基本是采用載波相位差分技術(RTK)、全站儀、激光雷達以及拍攝測量等方法進行采集，采集完成后，利用深度學習、圖像處理、大數據分析等技術進行模擬空間搭建，得到的高精地圖可以集成到無人駕駛自動駕駛輔助系統(ADAS)中，增強車輛的感知能力和決策能力。設備依靠車輛行駛完成信息的采集，因此，設備的安裝位置和穩定性直接影響到信息采集的準確性，以采用雙目攝像頭的技術方案為例，對于雙目攝像頭之間的相對位置和穩定性要求非常高，若攝像頭的位置在車輛行駛的過程中發生偏移或晃動，原先標定的參數需要重新標定，給地圖的采集工作帶來很大的困難。另一方面，目前高精度移動測量采集傳感器系統體積較為龐大，從而導致各連接線難以協調固定，對傳感器具有一定的拉拽作用，裸露的外部的傳感器防水性能差，受天氣變化影響顯著，這對長航程長時間的測量帶來較大的誤差。

因此，如何改變現有技術中，信息采集設備在車輛行駛過程中容易發生移位以及受天氣變化影響導致采集精度差的現狀，是本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種車載移動測量采集裝置，以解決上述現有技術存在的問題，提高信息采集設備在車輛行駛過程中的穩定性和安全性，提高信息采集精度。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：本發明提供一種車載移動測量采集裝置，包括GPS測量天線、激光雷達、相機組件、慣性組合導航系統和定位支撐架，所述定位支撐架包括固定板、連接板和空心法蘭圓筒，所述固定板設置于所述連接板的底部，所述固定板與所述連接板之間具有間隙，所述固定板與所述連接板之間設置工字梁，所述工字梁連接所述固定板與所述連接板，所述GPS測量天線和所述相機組件均設置于所述固定板上，所述固定板上設置通過孔，所述空心法蘭圓筒的一端與所述連接板相連，所述空心法蘭圓筒的另一端穿過所述通過孔并與所述激光雷達相連，所述慣性組合導航系統設置于所述連接板上，所述連接板能夠與測量車輛相連；

所述相機組件包括相機罩、相機本體和相機夾具，所述相機罩和所述相機夾具分別與所述固定板可拆卸連接，所述相機夾具能夠將所述相機本體固定在所述固定板上，所述相機夾具和所述相機本體設置于所述相機罩和所述固定板圍成的空間內，所述相機本體的鏡頭朝向測量車輛的前進方向設置，所述相機組件的數量為兩組，兩組所述相機組件相對于測量車輛的中線對稱設置。

優選地，所述空心法蘭圓筒為中空的圓柱狀結構，所述連接板上設置穿線孔，所述空心法蘭圓筒的底部與所述穿線孔相連通，所述激光雷達設置于所述空心法蘭圓筒的頂部，所述空心法蘭圓筒的側壁上還設置通孔，所述通過孔的直徑較所述空心法蘭圓筒的外徑大。

優選地，兩組所述相機組件對稱設置于所述空心法蘭圓筒的兩側，所述空心法蘭圓筒位于兩組所述相機組件、所述GPS測量天線依次連線圍成的三角形的內部。

優選地，所述固定板上具有能夠固定所述相機本體的凹槽，所述相機夾具上具有能夠固定所述相機本體的固定槽，所述凹槽與所述固定槽相對設置。