[發(fā)明專利]偏心傳動裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911179979.2
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110848364A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金星;周超;黃學梁;畢宇康;彭飛;常虹;揭軍
• 申請（專利權(quán)）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H1/32;F16H57/031;H02K7/116
• 代理公司: 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551
• 代理人: 田恩濤;柯宏達

本公開提供了一種偏心傳動裝置，包括輸入軸、齒輪傳動裝置、諧波減速器和輸出軸。輸入軸可圍繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；齒輪傳動裝置設(shè)有多級傳動齒輪；諧波減速器包括凸輪、柔輪和剛輪。輸出軸可圍繞第二軸線旋轉(zhuǎn)，第二軸線與第一軸線呈空間異面直線的位置關(guān)系；輸入軸通過齒輪傳動裝置和諧波減速器與輸出軸連接；輸出軸與剛輪同軸固定連接；凸輪與齒輪傳動裝置中的其中一齒輪同軸固定連接；輸入軸的旋轉(zhuǎn)通過齒輪傳動裝置傳遞給凸輪，凸輪通過柔輪將旋轉(zhuǎn)傳遞給剛輪，從而帶動輸出軸旋轉(zhuǎn)。本公開解決了狹小空間中高傳動精度、大減速比、高轉(zhuǎn)矩容量、小體積傳動機構(gòu)的應(yīng)用問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機械傳動領(lǐng)域，例如減速器等，尤其涉及一種輸入軸與輸出軸之間有偏移的偏心傳動裝置。

背景技術(shù)

諧波減速器是20世紀50年代隨著空間科學、航天技術(shù)的發(fā)展而產(chǎn)生的一種新的傳動技術(shù)。具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、噪聲低、承載能力強、傳動精度高等特點，被廣泛的應(yīng)用在航空、航天、航海、仿生機械、能源、雷達通訊、機床、汽車等領(lǐng)域。

目前，國內(nèi)諧波減速器已形成標準化、系列化產(chǎn)品，相關(guān)生產(chǎn)廠家眾多，產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，主要集中在機器人、航天、兵器等領(lǐng)域。諧波減速器大多為單級齒輪傳動，減速比一般為30-160，主要以減速器整機的形式進行應(yīng)用。

在一些受空間限制的特殊應(yīng)用領(lǐng)域，伺服系統(tǒng)對傳動裝置有小型化、輕量化的需求，將體積小、重量輕、承載能力強的諧波減速器以組件的形式與其他傳動機構(gòu)組合應(yīng)用是一種非常有效的解決方案，擁有廣泛的應(yīng)用前景。但是諧波減速器以組件形式的應(yīng)用涉及到諧波齒輪精密裝配和調(diào)試的問題，有較高的技術(shù)門檻，對制造廠家有較高的要求，目前應(yīng)用較少。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決或者至少緩解上述技術(shù)問題中的至少一個，本公開提供了一種輸入軸與輸出軸之間有偏移的偏心傳動裝置。

根據(jù)本公開的一個方面，一種偏心傳動裝置，包括：

輸入軸，可圍繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；

齒輪傳動裝置，設(shè)有多級傳動齒輪；

諧波減速器，包括凸輪、柔輪和剛輪；以及

輸出軸，可圍繞第二軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二軸線與所述第一軸線呈空間異面直線的位置關(guān)系；所述輸入軸通過所述齒輪傳動裝置和所述諧波減速器與所述輸出軸連接；

其中，所述輸出軸與所述剛輪同軸固定連接；所述凸輪與所述齒輪傳動裝置中的其中一齒輪同軸固定連接；所述輸入軸的旋轉(zhuǎn)通過所述齒輪傳動裝置傳遞給所述凸輪，所述凸輪通過所述柔輪將旋轉(zhuǎn)傳遞給所述剛輪，從而帶動所述輸出軸旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述凸輪與所述齒輪傳動裝置中的其中一齒輪形成為同軸的整體結(jié)構(gòu)部件。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述凸輪外側(cè)套設(shè)有柔性軸承，所述柔性軸承的外側(cè)套設(shè)有所述柔輪；所述柔輪的外壁設(shè)有輪齒；

所述偏心傳動裝置還包括殼體，所述殼體與所述柔輪相對的部分設(shè)有圓形通孔，所述圓形通孔的整個圓周內(nèi)壁均勻設(shè)置第一內(nèi)齒；部分所述柔輪的輪齒與所述第一內(nèi)齒嚙合。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述柔輪在所述凸輪的作用下彈性變形為橢圓形，所述柔輪的長軸兩端部分的輪齒與所述第一內(nèi)齒嚙合，所述柔輪的短軸兩端部分的輪齒與所述第一內(nèi)齒脫離嚙合；所述柔輪的輪齒個數(shù)小于所述第一內(nèi)齒的個數(shù)。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式，所述剛輪環(huán)繞設(shè)置在所述柔輪的外側(cè)；所述剛輪的整個圓周內(nèi)壁均勻設(shè)置第二內(nèi)齒；部分所述柔輪的輪齒與所述第二內(nèi)齒嚙合；所述柔輪的輪齒個數(shù)等于所述第二內(nèi)齒的個數(shù)。