[發明專利]偏心傳動裝置

在審

• 申請號: 201911179979.2
• 申請日: 2019-11-27
• 公開（公告）號: CN110848364A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 王金星;周超;黃學梁;畢宇康;彭飛;常虹;揭軍
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H1/32;F16H57/031;H02K7/116
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 田恩濤;柯宏達

1.一種偏心傳動裝置，其特征在于，包括：

輸入軸，可圍繞第一軸線旋轉；

齒輪傳動裝置，設有多級傳動齒輪；

諧波減速器，包括凸輪、柔輪和剛輪；以及

輸出軸，可圍繞第二軸線旋轉，所述第二軸線與所述第一軸線呈空間異面直線的位置關系；所述輸入軸通過所述齒輪傳動裝置和所述諧波減速器與所述輸出軸連接；

其中，所述輸出軸與所述剛輪同軸固定連接；所述凸輪與所述齒輪傳動裝置中的其中一齒輪同軸固定連接；所述輸入軸的旋轉通過所述齒輪傳動裝置傳遞給所述凸輪，所述凸輪通過所述柔輪將旋轉傳遞給所述剛輪，從而帶動所述輸出軸旋轉。

2.如權利要求1所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述凸輪與所述齒輪傳動裝置中的其中一齒輪形成為同軸的整體結構部件。

3.如權利要求2所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述凸輪外側套設有柔性軸承，所述柔性軸承的外側套設有所述柔輪；所述柔輪的外壁設有輪齒；

所述偏心傳動裝置還包括殼體，所述殼體與所述柔輪相對的部分設有圓形通孔，所述圓形通孔的整個圓周內壁均勻設置第一內齒；部分所述柔輪的輪齒與所述第一內齒嚙合。

4.如權利要求3所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述柔輪在所述凸輪的作用下彈性變形為橢圓形，所述柔輪的長軸兩端部分的輪齒與所述第一內齒嚙合，所述柔輪的短軸兩端部分的輪齒與所述第一內齒脫離嚙合；所述柔輪的輪齒個數小于所述第一內齒的個數。

5.如權利要求4所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述剛輪環繞設置在所述柔輪的外側；所述剛輪的整個圓周內壁均勻設置第二內齒；部分所述柔輪的輪齒與所述第二內齒嚙合；所述柔輪的輪齒個數等于所述第二內齒的個數。

6.如權利要求5所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述整體結構部件為中空結構且同軸套設在所述輸出軸的外部，所述整體結構部件通過軸承支撐在所述輸出軸；所述輸出軸的第一端通過軸承支撐在所述殼體，所述輸出軸的第二端同軸穿設在所述剛輪中并與所述剛輪相對固定連接；所述剛輪通過軸承支撐在端蓋。

7.如權利要求1至6任一項所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述齒輪傳動裝置包括：

第一錐齒輪，同軸固定在所述輸入軸的一端；

第一中間軸，與所述輸出軸平行設置；所述第一中間軸上相對固定設有第二錐齒輪和第一圓柱齒輪；所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合；

第二中間軸，與所述輸出軸平行設置；所述第二中間軸上相對固定設有第二圓柱齒輪和第三圓柱齒輪；所述第二圓柱齒輪與所述第一圓柱齒輪嚙合；以及

第四圓柱齒輪，與所述凸輪同軸固定連接；所述第四圓柱齒輪與所述第三圓柱齒輪嚙合。

8.如權利要求7所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述偏心傳動裝置還包括馬達，所述馬達的驅動軸作為所述輸入軸。

9.如權利要求7所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述偏心傳動裝置還包括電位器，所述電位器與所述輸出軸連接，用于記錄所述輸出軸的轉動角度。

10.如權利要求7所述的偏心傳動裝置，其特征在于，所述第二錐齒輪和所述第一圓柱齒輪為同軸的一體結構；所述第二圓柱齒輪和所述第三圓柱齒輪為同軸的一體結構。