[發(fā)明專利]電機(jī)的控制方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911176107.0
• 申請日: 2019-11-26
• 公開（公告）號: CN110868122A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常九健;賽影輝;海濱;儲亞峰;陰山慧;俞兆偉
• 申請（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: H02P21/05
• 分類號: H02P21/05;H02P21/22;H02P27/12;H02P21/12
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本申請公開了一種電機(jī)的控制方法、裝置及存儲介質(zhì)，屬于電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法用于控制弧形驅(qū)動電機(jī)，該電機(jī)包括一個轉(zhuǎn)子和兩個定子組，兩個定子組之間相差2kπ+π/2電角度，每個定子組中包括兩個定子，每個定子之間相差2kπ電角度，該方法包括：確定弧形驅(qū)動電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的交軸電流測量值、直軸電流測量值和交軸電流理論值；根據(jù)交軸電流測量值、直軸電流測量值和交軸電流理論值，確定驅(qū)動弧形驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動時(shí)間；根據(jù)驅(qū)動時(shí)間，控制弧形驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。本申請中弧形驅(qū)動電機(jī)包括四塊定子，兩個定子組之間相差2kπ+π/2電角度。當(dāng)四塊定子結(jié)構(gòu)參數(shù)相同時(shí)，兩個定子組之間的邊端力相互抵消，電機(jī)動子上的邊端力減小。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電機(jī)的控制方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)臺采用的傳動方式主要包括：蝸輪蝸桿傳動、齒輪傳動、摩擦傳動和力矩電機(jī)同軸安裝傳動。這些傳統(tǒng)的傳動方式在大型轉(zhuǎn)臺設(shè)備的發(fā)展的過程中都起到了舉足輕重的作用。為了減輕電機(jī)加工和運(yùn)輸?shù)膲毫Γ梢圆捎没⌒悟?qū)動電機(jī)來驅(qū)動大型轉(zhuǎn)臺設(shè)備。

但是，由于弧形驅(qū)動電機(jī)存在較大的邊端力和齒槽力，邊端力是由于定子的鐵心長度有限，在鐵心的邊端發(fā)生磁導(dǎo)突變，從而導(dǎo)致定子與轉(zhuǎn)子的相互作用力發(fā)生改變，導(dǎo)致弧形驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生的力矩波動較大，從而不利于轉(zhuǎn)臺設(shè)備實(shí)現(xiàn)緊密跟蹤。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N電機(jī)的控制方法、裝置及存儲介質(zhì)，可以解決相關(guān)技術(shù)的中弧形驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生的力矩波動較大的問題。所述技術(shù)方案如下：

一方面，提供了一種電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述方法用于控制弧形驅(qū)動電機(jī)，所述弧形驅(qū)動電機(jī)包括一個轉(zhuǎn)子和兩個定子組，兩個定子組之間相差2kπ+π/2電角度，每個定子組中包括兩個定子，每個定子之間相差2kπ電角度，所述方法包括：

確定所述弧形驅(qū)動電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的交軸電流測量值、直軸電流測量值和交軸電流理論值；

根據(jù)所述交軸電流測量值、所述直軸電流測量值和所述交軸電流理論值，確定驅(qū)動所述弧形驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動時(shí)間；

根據(jù)所述驅(qū)動時(shí)間，控制所述弧形驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施例中，所述確定所述弧形驅(qū)動電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的交軸電流測量值、直軸電流測量值和交軸電流理論值，包括：

獲取所述弧形驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)子的機(jī)械角度和所述兩個定子組中的電流數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述機(jī)械角度，確定所述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度；

將所述旋轉(zhuǎn)速度和預(yù)設(shè)速度進(jìn)行第一比例-積分-微分PID運(yùn)算，得到所述弧形驅(qū)動電機(jī)在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的交軸電流理論值；

將所述兩個定子組中的電流數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系變換，得到所述弧形驅(qū)動電機(jī)在所述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的交軸電流測量值和直軸電流測量值。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述交軸電流測量值、所述直軸電流測量值和所述交軸電流理論值，確定驅(qū)動所述弧形驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動時(shí)間，包括：

根據(jù)所述交軸電流測量值、所述直軸電流測量值和所述交軸電流理論值，確定所述弧形驅(qū)動電機(jī)在所述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直軸驅(qū)動電壓和交軸驅(qū)動電壓；

基于所述直軸驅(qū)動電壓和所述交軸驅(qū)動電壓，確定驅(qū)動所述弧形驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動時(shí)間。

在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述交軸電流測量值、所述直軸電流測量值和所述交軸電流理論值，確定所述弧形驅(qū)動電機(jī)在所述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直軸驅(qū)動電壓和交軸驅(qū)動電壓，包括：

將所述交軸電流理論值和所述交軸電流測量值進(jìn)行第二PID運(yùn)算，得到所述交軸驅(qū)動電壓；

將所述直軸電流測量值和預(yù)設(shè)直軸電流進(jìn)行第三PID運(yùn)算，得到所述直軸驅(qū)動電壓。