[發明專利]綠籬修剪裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201911165996.0
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN110915457B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王亞祥;彭晶;覃先云;王澤彪;周巡;榮贊
• 申請（專利權）人: 長沙中聯重科環境產業有限公司
• 主分類號: A01G3/04
• 分類號: A01G3/04;A01G25/09;E01H1/10
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所(普通合伙) 43211
• 代理人: 劉宏

本發明公開了一種綠籬修剪裝置及控制方法，綠籬修剪裝置包括用于修剪綠籬的修剪刀盤、用于調整修剪刀盤的位置的臂架、用于驅動臂架移動的臂架驅動裝置以及用于驅動修剪刀盤旋轉擺動的刀盤驅動裝置，通過綠籬修剪車的控制系統控制臂架翻轉機構、臂架回轉機構、修剪刀盤、刀盤翻轉機構以及刀盤回轉機構的工作狀態，通過臂架翻轉機構和臂架回轉機構驅動臂架移動，從而帶動修剪刀盤移動至車身一側的綠籬處，進而通過刀盤翻轉機構驅動修剪刀盤翻轉，以使修剪刀盤的修剪角度與綠籬的待修剪面相配合，并通過刀盤回轉機構在修剪刀盤遇到障礙物時驅動修剪刀盤轉動至無障礙物的一側，從而使修剪刀盤避開障礙物。

技術領域

本發明涉及綠籬修剪設備技術領域，特別地，涉及一種綠籬修剪裝置及控制方法。

背景技術

現有的綠籬修剪車設計簡單，修剪綠籬時修剪刀盤在遇到障礙物時無法及時規避，導致修剪刀盤與障礙物相互撞擊而受損，并且現有的綠籬修剪車上的綠籬修剪裝置無法快速地將修剪刀盤移動至綠籬的待修剪面處，并且容易出現修剪刀盤的修剪面與綠籬的待修剪面無法相配合，而導致修剪刀盤無法對綠籬的待修剪面進行充分地修剪。

發明內容

本發明提供了一種綠籬修剪裝置及控制方法，以解決現有的綠籬修剪裝置無法及時規避障礙物且對綠籬的帶修剪面修剪不充分的技術問題。

根據本發明的一個方面，提供一種綠籬修剪裝置，安裝于綠籬修剪車的汽車底盤上，綠籬修剪裝置包括用于修剪綠籬的修剪刀盤、用于調整修剪刀盤的位置的臂架、用于驅動臂架移動的臂架驅動裝置以及用于驅動修剪刀盤旋轉擺動的刀盤驅動裝置，刀盤驅動裝置包括安裝于臂架的活動端上的用于調整修剪刀盤的修剪角度的刀盤翻轉機構以及安裝于刀盤翻轉機構的活動端上的用于帶動修剪刀盤回轉以規避修剪刀盤前方遇到的障礙物的刀盤回轉機構，臂架驅動裝置包括固定端安裝于汽車底盤上的用于驅動臂架回轉的臂架回轉機構以及安裝于臂架和臂架回轉機構上的用于驅動臂架翻轉的臂架翻轉機構；通過綠籬修剪車的控制系統控制臂架翻轉機構、臂架回轉機構、修剪刀盤、刀盤翻轉機構以及刀盤回轉機構的工作狀態，通過臂架翻轉機構和臂架回轉機構驅動臂架移動，從而帶動修剪刀盤移動至車身一側的綠籬處，進而通過刀盤翻轉機構驅動修剪刀盤翻轉，以使修剪刀盤的修剪角度與綠籬的待修剪面相配合，并通過刀盤回轉機構在修剪刀盤遇到障礙物時驅動修剪刀盤轉動至無障礙物的一側，從而使修剪刀盤避開障礙物。

進一步地，修剪刀盤上安裝有用于獲取修剪刀盤前方情景的圖像的攝像頭以及用于根據攝像頭獲取的圖像信號自動識別修剪刀盤前方是否有障礙物的識別裝置，攝像頭與識別裝置均與綠籬修剪車的控制系統連接，通過控制系統將攝像頭獲取的圖像信號傳輸至識別裝置進行識別，并根據識別裝置識別的信息控制刀盤回轉機構的工作狀態。

進一步地，臂架包括安裝于臂架回轉機構活動端上的主臂以及鉸接于主臂上的副臂，刀盤翻轉機構的固定端安裝于副臂上，臂架翻轉機構包括用于驅動主臂翻轉的主臂油缸以及用于驅動副臂翻轉的副臂油缸，主臂油缸的固定端鉸接于臂架回轉機構的活動端上，主臂油缸的活動端鉸接于主臂上，副臂油缸的固定端鉸接于主臂上，副臂油缸的活動端鉸接于副臂上。

進一步地，臂架翻轉機構還包括用于檢測主臂翻轉角度的主臂角度傳感器、用于檢測副臂翻轉角度的副臂角度傳感器以及用于檢測臂架回轉角度的臂架回轉編碼器，控制系統根據主臂角度傳感器、副臂角度傳感器以及臂架回轉編碼器的檢測信號，獲取臂架姿態和位置的信息，進而根據臂架的姿態和位置的信息，控制臂架翻轉機構和臂架回轉機構的工作狀態。

進一步地，刀盤翻轉機構包括用于檢測修剪刀盤的修剪角度的刀盤角度傳感器，刀盤回轉機構包括用于檢測修剪刀盤的回轉角度的刀盤回轉編碼器，控制系統根據刀盤角度傳感器以及刀盤回轉編碼器的檢測信號，獲取修剪刀盤姿態和位置的信息，進而根據修剪刀盤的姿態和位置的信息，控制刀盤翻轉機構和刀盤回轉機構的工作狀態。