[發明專利]綠籬修剪裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201911165996.0
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN110915457B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王亞祥;彭晶;覃先云;王澤彪;周巡;榮贊
• 申請（專利權）人: 長沙中聯重科環境產業有限公司
• 主分類號: A01G3/04
• 分類號: A01G3/04;A01G25/09;E01H1/10
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所(普通合伙) 43211
• 代理人: 劉宏

1.一種綠籬修剪裝置，安裝于綠籬修剪車的汽車底盤(1)上，其特征在于，

綠籬修剪裝置(3)包括用于修剪綠籬的修剪刀盤(32)、用于調整修剪刀盤(32)的位置的臂架(31)、用于驅動臂架(31)移動的臂架驅動裝置(33)以及用于驅動修剪刀盤(32)旋轉擺動的刀盤驅動裝置(34)，

刀盤驅動裝置(34)包括安裝于臂架(31)的活動端上的用于調整修剪刀盤(32)的修剪角度的刀盤翻轉機構(342)以及安裝于刀盤翻轉機構(342)的活動端上的用于帶動修剪刀盤(32)回轉以規避修剪刀盤(32)前方遇到的障礙物的刀盤回轉機構(341)，

臂架驅動裝置(33)包括固定端安裝于汽車底盤(1)上的用于驅動臂架(31)回轉的臂架回轉機構(331)以及安裝于臂架(31)和臂架回轉機構(331)上的用于驅動臂架(31)翻轉的臂架翻轉機構；

通過綠籬修剪車的控制系統控制臂架翻轉機構、臂架回轉機構(331)、修剪刀盤(32)、刀盤翻轉機構(342)以及刀盤回轉機構(341)的工作狀態，通過臂架翻轉機構和臂架回轉機構(331)驅動臂架(31)移動，從而帶動修剪刀盤(32)移動至車身一側的綠籬處，進而通過刀盤翻轉機構(342)驅動修剪刀盤(32)翻轉，以使修剪刀盤(32)的修剪角度與綠籬的待修剪面相配合，并通過刀盤回轉機構(341)在修剪刀盤(32)遇到障礙物時驅動修剪刀盤(32)轉動至無障礙物的一側，從而使修剪刀盤(32)避開障礙物。

2.根據權利要求1所述的綠籬修剪裝置，其特征在于，

修剪刀盤(32)上安裝有用于獲取修剪刀盤(32)前方情景的圖像的攝像頭(35)以及用于根據攝像頭(35)獲取的圖像信號自動識別修剪刀盤(32)前方是否有障礙物的識別裝置，

攝像頭(35)與識別裝置均與綠籬修剪車的控制系統連接，通過控制系統將攝像頭(35)獲取的圖像信號傳輸至識別裝置進行識別，并根據識別裝置識別的信息控制刀盤回轉機構(341)的工作狀態。

3.根據權利要求1所述的綠籬修剪裝置，其特征在于，

臂架(31)包括安裝于臂架回轉機構(331)的活動端上的主臂(311)以及鉸接于主臂(311)上的副臂(312)，刀盤翻轉機構(342)的固定端安裝于副臂(312)上，

臂架翻轉機構包括用于驅動主臂(311)翻轉的主臂油缸(332)以及用于驅動副臂(312)翻轉的副臂油缸(333)，主臂油缸(332)的固定端鉸接于臂架回轉機構(331)的活動端上，主臂油缸(332)的活動端鉸接于主臂(311)上，副臂油缸(333)的固定端鉸接于主臂(311)上，副臂油缸(333)的活動端鉸接于副臂(312)上。

4.根據權利要求3所述的綠籬修剪裝置，其特征在于，

臂架翻轉機構還包括用于檢測主臂(311)翻轉角度的主臂角度傳感器、用于檢測副臂(312) 翻轉角度的副臂角度傳感器以及用于檢測臂架(31)回轉角度的臂架回轉編碼器，

控制系統根據主臂角度傳感器、副臂角度傳感器以及臂架回轉編碼器的檢測信號，獲取臂架(31)的姿態和位置的信息，進而根據臂架(31)的姿態和位置的信息，控制臂架翻轉機構和臂架回轉機構(331)的工作狀態。

5.根據權利要求1所述的綠籬修剪裝置，其特征在于，

刀盤翻轉機構(342)包括用于檢測修剪刀盤(32)的修剪角度的刀盤角度傳感器，

刀盤回轉機構(341)包括用于檢測修剪刀盤(32)的回轉角度的刀盤回轉編碼器，

控制系統根據刀盤角度傳感器以及刀盤回轉編碼器的檢測信號，獲取修剪刀盤(32)的姿態和位置的信息，進而根據修剪刀盤(32)的姿態和位置的信息，控制刀盤翻轉機構(342)和刀盤回轉機構(341)的工作狀態。