[發(fā)明專利]反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法、自動(dòng)行走設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911163982.5
• 申請(qǐng)日: 2019-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN112947396A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔江偉;韓奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 沈曉敏

本發(fā)明涉及的一種反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法、自動(dòng)行走設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述誤差補(bǔ)償方法包括：當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)從靜止?fàn)顟B(tài)旋轉(zhuǎn)至第m圈起始位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，其中，整數(shù)m≥6；根據(jù)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，通過第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償角度值，其中，第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式為自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)第一信標(biāo)角度關(guān)于激光轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)的函數(shù)公式，第一信標(biāo)角度為第一反光信標(biāo)發(fā)出的激光反射信號(hào)與自動(dòng)行走設(shè)備行走方向之間的夾角。通過上述設(shè)置，可解決目前自動(dòng)行走設(shè)備在沿著固定方向勻速直線運(yùn)動(dòng)過程中獲取的反光信標(biāo)夾角不夠準(zhǔn)確的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及家用電器領(lǐng)域，尤其涉及一種反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法、自動(dòng)行走設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，自動(dòng)行走設(shè)備在空間中移動(dòng)時(shí)所在的位置通?？赏ㄟ^激光定位方法來確定。自動(dòng)行走設(shè)備內(nèi)設(shè)置激光轉(zhuǎn)臺(tái)，激光轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有激光發(fā)射裝置、激光接收裝置以及角度編碼器。自動(dòng)行走設(shè)備的工作區(qū)域則預(yù)先放置多個(gè)反光信標(biāo)，且多個(gè)反光信標(biāo)在自動(dòng)行走設(shè)備工作區(qū)域的坐標(biāo)是已知的。

自動(dòng)行走設(shè)備在行進(jìn)的過程中，激光發(fā)射裝置以一定的角速度360°水平向外部發(fā)射旋轉(zhuǎn)的激光掃描光束，激光掃描光束掃過每個(gè)預(yù)置的反光信標(biāo)時(shí)，反光信標(biāo)形成平行于激光掃描光束的激光反射光束；接著，激光接收裝置接收激光反射光束，同時(shí)通過角度編碼器檢測(cè)激光反射光束和自動(dòng)行走設(shè)備行走方向上的夾角，即在自動(dòng)行走設(shè)備行走方向上每個(gè)反光信標(biāo)與自動(dòng)行走設(shè)備行走方向的夾角；通過計(jì)算比對(duì)多個(gè)反光信標(biāo)的這些夾角，自動(dòng)行走設(shè)備的導(dǎo)航定位系統(tǒng)即可計(jì)算出當(dāng)前自動(dòng)行走設(shè)備在工作區(qū)域所處的坐標(biāo)。

反光信標(biāo)發(fā)出反射激光信號(hào)的時(shí)間與激光轉(zhuǎn)臺(tái)接收激光反射信號(hào)的時(shí)間不同，且激光轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)出激光信號(hào)時(shí)刻與接收激光反射信號(hào)時(shí)刻兩者不同，激光發(fā)射反射過程中，自動(dòng)行走設(shè)備一直處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，激光轉(zhuǎn)臺(tái)也一直處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，導(dǎo)致編碼器獲取的反光信標(biāo)夾角值并不準(zhǔn)確，從而通過多個(gè)反光信標(biāo)的夾角來測(cè)算自動(dòng)行走設(shè)備的坐標(biāo)位置也必然不夠準(zhǔn)確，無法對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)行精準(zhǔn)定位與控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法、自動(dòng)行走設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，用來解決目前自動(dòng)行走設(shè)備在沿著固定方向勻速直線運(yùn)動(dòng)過程中獲取的反光信標(biāo)夾角不夠準(zhǔn)確的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的之一，本發(fā)明提供一種反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，所述方法包括：當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)從靜止?fàn)顟B(tài)旋轉(zhuǎn)至第m圈起始位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，其中，整數(shù)m≥6；根據(jù)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，通過第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償角度值，其中，第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式為自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)第一信標(biāo)角度關(guān)于激光轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)的函數(shù)公式，第一信標(biāo)角度為第一反光信標(biāo)發(fā)出的激光反射信號(hào)與自動(dòng)行走設(shè)備行走方向之間的夾角。

作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述方法還包括：獲取第一信標(biāo)角度信號(hào)從自動(dòng)行走設(shè)備的激光信號(hào)處理模塊傳輸至自動(dòng)行走設(shè)備的定位計(jì)算模塊的通訊時(shí)長(zhǎng)T_com；計(jì)算第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)T_final＝T_sync+T_com；根據(jù)補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)T_final，通過第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償角度值。

作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述方法還包括：當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際測(cè)得的第一信標(biāo)角度A_n以及相應(yīng)的激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_n，其中，n為激光轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)序號(hào)。

作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述方法還包括：根據(jù)至少兩組數(shù)據(jù)(A_n，T_n)，通過最小二乘法擬合公式，計(jì)算得到關(guān)于第一信標(biāo)角度的誤差補(bǔ)償公式。