[發(fā)明專利]反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法、自動(dòng)行走設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911163982.5
• 申請(qǐng)日: 2019-11-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112947396A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔江偉;韓奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 沈曉敏

1.一種反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)從靜止?fàn)顟B(tài)旋轉(zhuǎn)至第m圈起始位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，其中，整數(shù)m≥6；

根據(jù)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，通過(guò)第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償角度值，其中，第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式為自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)第一信標(biāo)角度關(guān)于激光轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)的函數(shù)公式，第一信標(biāo)角度為第一反光信標(biāo)發(fā)出的激光反射信號(hào)與自動(dòng)行走設(shè)備行走方向之間的夾角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟“根據(jù)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，通過(guò)第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償角度值”具體包括：

獲取第一信標(biāo)角度信號(hào)從自動(dòng)行走設(shè)備的激光信號(hào)處理模塊傳輸至自動(dòng)行走設(shè)備的定位計(jì)算模塊的通訊時(shí)長(zhǎng)T_com；

計(jì)算第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)T_final＝T_sync+T_com；

根據(jù)補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)T_final，通過(guò)第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的最終補(bǔ)償角度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，在步驟“根據(jù)旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_sync，通過(guò)第一信標(biāo)角度誤差補(bǔ)償公式，計(jì)算出第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償角度值”之前，所述方法還包括：

當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際測(cè)得的第一信標(biāo)角度A_n以及相應(yīng)的激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_n，其中，n為激光轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)序號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，在步驟“當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際測(cè)得的第一信標(biāo)角度A_n以及相應(yīng)的激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_n，其中，n為激光轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)序號(hào)”之后，所述方法還包括：

根據(jù)至少兩組數(shù)據(jù)(A_n，T_n)，通過(guò)最小二乘法擬合公式，計(jì)算得到關(guān)于第一信標(biāo)角度的誤差補(bǔ)償公式。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，在步驟“當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備在第一方向勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，獲取激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際測(cè)得的第一信標(biāo)角度A_n以及相應(yīng)的激光轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)際旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_n，其中，n為激光轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)序號(hào)”之后，所述方法還包括：

根據(jù)至少兩組數(shù)據(jù)(A_n，T_n)，通過(guò)加權(quán)最小二乘法擬合公式，計(jì)算得到關(guān)于第一信標(biāo)角度的誤差補(bǔ)償公式。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的反光信標(biāo)夾角誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，步驟“根據(jù)至少兩組數(shù)據(jù)(A_n，T_n)，通過(guò)加權(quán)最小二乘法擬合公式，計(jì)算得到關(guān)于第一信標(biāo)角度的誤差補(bǔ)償公式”具體包括：

獲取第一信標(biāo)角度信號(hào)從自動(dòng)行走設(shè)備的激光信號(hào)處理模塊傳輸至自動(dòng)行走設(shè)備的定位計(jì)算模塊的通訊時(shí)長(zhǎng)T_com；

計(jì)算第一信標(biāo)角度的補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)T_final＝T_sync+T_com；

獲取實(shí)際旋轉(zhuǎn)時(shí)長(zhǎng)T_n與補(bǔ)償時(shí)長(zhǎng)T_final之間的時(shí)間差t1；

計(jì)算權(quán)重系數(shù)其中，β為大于零的常數(shù)；

根據(jù)至少兩組數(shù)據(jù)(A_n，T_n)與權(quán)重系數(shù)c，通過(guò)加權(quán)最小二乘法公式，計(jì)算得到關(guān)于第一信標(biāo)角度的誤差補(bǔ)償公式。